[发明专利]管道状态检测系统和方法

说明书

本发明提供了一种管道状态检测系统和方法，其中，该系统的机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端，以对被测管道的上部进行成像；车载红外热成像单元和车载可见光成像单元对准被测管道的底部，以对被测管道的下部进行成像；通过机载定位跟随单元与机车同步通讯单元建立通信对被测管道的成像数据进行定位，以生成定位数据；车载红外‑可见光图像视频处理单元将接收的被测管道上部的热成像数据、被测管道下部的成像数据和定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的被测管道完整的红外‑可见光图像，以检测被测管道的状态。本发明可对被测管道作全面检查，从而提高管道状态检测数据的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其是涉及一种管道状态检测系统和方法。

背景技术

在石油开采输送及石化加工过程中存在着大量的流体运输管道。管道的不安全因素有低劣的设计、选材不当、施工缺陷及管道常年受到大气影响或者不正当干预(例如，人为因素)而导致的管道系统问题，损坏主要表现在管道的磨损腐蚀造成流体泄漏、绝热层失效造成的热能量的损失。由于这些流体管道种类繁杂且多为高空管架敷设，传统管道热状态巡检中需要巡检人员攀爬到管架上携仪器抽检或驾车沿着管道沿线以目测的方式对管道进行巡查，以使工作人员的劳动强度大、作业程序复杂、测试效低、周期长且不安全，人员和测量仪器无法实现全面检测，经常出现巡检不到位、数据保存不完整、不准确、遗漏有缺陷的管道段等问题。

针对上述管道状态检测的方法难以对被测管道作全面检查，且管道状态检测数据的准确性和可靠性较差的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种管道状态检测系统和方法，以对被测管道作全面检查，并提高管道状态检测数据的准确性和可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种管道状态检测系统，该系统包括无人机和检测车，其中，无人机包括机载红外热成像单元、机载可见光成像单元和机载定位跟随单元；检测车包括车载红外热成像单元、车载可见光成像单元、车载红外-可见光图像视频处理单元和机车同步通讯单元；机载红外热成像单元和机载可见光成像单元用于对准被测管道的顶端，以对被测管道的上部进行成像，被测管道的上部包括被测管道沿着轴向的中心分界线以上的部分；车载红外热成像单元和车载可见光成像单元用于对准被测管道的底部，以对被测管道的下部进行成像，被测管道的下部包括被测管道沿着轴向的中心分界线以下的部分；机载定位跟随单元与机车同步通讯单元建立通信，用于对被测管道的成像数据进行定位，以生成定位数据；车载红外-可见光图像视频处理单元用于将接收的被测管道上部的热成像数据、被测管道下部的热成像数据和定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的被测管道完整的红外-可见光图像，以检测被测管道的状态。

进一步，上述检测车还包括无人机遥控单元；无人机遥控单元用于控制无人机沿着被测管道的正上方行驶，无人机遥控单元还用于控制机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端。

进一步，上述无人机还包括无人机受控单元；无人机受控单元用于接收无人机遥控单元发送的控制信号，以启动机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端进行航拍，以获得被测管道的上部的成像数据。

进一步，上述无人机还包括机载图像传输单元；机载图像传输单元用于将机载红外热成像单元和机载可见光成像单元拍摄的成像数据传输给机载红外-可见光图像视频处理单元。

进一步，上述机车同步通讯单元具有GPS定位功能。