[发明专利]一种输电线路沿地线巡线机器人

权利要求书

1.一种输电线路沿地线巡线机器人，其特征在于：包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源，以及用于控制转动关节、升降杆组件、转动杆组件动作的控制器，所述控制器设有通讯模块，所述巡线机器人设置有检测线路正前方是否有障碍物的激光距离传感器，所述通讯模块与激光距离传感器通讯以接收激光距离传感器的检测信息，所述转动关节包括转动设于前侧机体后部的活动齿轮、固定于后侧机体前部的固定齿轮以及同时与活动齿轮和固定齿轮啮合的驱动齿轮，所述驱动齿轮由第一伺服电机驱动，所述转动关节还包括连接杆，所述连接杆的前端与活动齿轮转动连接，后端与固定齿轮固定；或者，所述连接杆的前端与前侧机体转动连接，后端与后侧机体固定，所述升降杆为穿过机体顶面的滚珠丝杠，所述升降杆组件还包括与滚珠丝杠配合且位于机体顶面下方的螺母，所述滚珠丝杠由第二伺服电机驱动转动，所述控制台设有第三伺服电机和主动齿轮，所述转动杆连接从动齿轮，所述第三伺服电机驱动主动齿轮转动，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述转动杆包括竖直段以及从竖直段顶端向侧面延伸的侧面延伸段，所述行进轮连接在侧面延伸段。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路沿地线巡线机器人，其特征在于：所述巡线机器人设置有检测当前环境的温湿度的温湿度传感器。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路沿地线巡线机器人，其特征在于：所述巡线机器人设置有检测实时的风向以及风速的风速检测传感器。

4.根据权利要求2所述的一种输电线路沿地线巡线机器人，其特征在于：所述巡线机器人设置有采集线路图片信息的视觉传感器。

5.根据权利要求2所述的一种输电线路沿地线巡线机器人，其特征在于：所述巡线机器人设置有实现定位的GPS定位模块。