[发明专利]一种智能巡检机器人

权利要求书

1.一种智能巡检机器人，其特征在于：所述机器人包括机器人本体、云台、云台控制器、工控机、摄像头、补光灯、激光测距仪和拾音器，所述云台设置于所述机器人本体上，所述摄像头和补光灯均设置于所述云台上，所述激光测距仪设置于所述机器人本体的前方，所述拾音器设置于所述机器人本体上，所述机器人的底盘采用双轮差速驱动方式，所述云台控制器用于控制所述云台进行自由旋转，所述工控机固定安装在所述机器人本体上，所述工控机通过无线通信装置与上位机连接，

所述摄像头用于对仓库环境进行监控，所述激光测距仪用于采集机器人与带检测物体的距离数据，所述拾音器用于采集待检测物体发出的异常声音；

所述工控机用于接收所述摄像头、激光测距仪和拾音器传送的实时状态数据，并将实时状态数据传送至上位机；

所述上位机用于接收所述工控机传送的数据，并将所述实时状态数据与数据库中数据进行对比并生成对比结果。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

还包括角度传感器、伺服电机和电机驱动器，所述电机驱动器和角度传感器均与所述云台控制器连接，

所述角度传感器用于采集云台的角度位置信息，所述云台控制器用于根据所述角度位置信息控制所述电机驱动器驱动伺服电机动作，所述伺服电机带动所述云台旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述云台为两个自由度云台，所述两个自由度包括水平自由度和垂直自由度，其水平转动范围为±180°，俯仰转动范围为－30°～90°。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

所述机器人本体包括行走驱动装置，所述行走驱动装置通过总线与工控机连接，所述机器人的底盘两个前轮为驱动轮，机器人底盘两个后轮为万向轮，所述行走驱动装置用于驱动所述驱动轮运动。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述补光灯位于所述摄像头的上方。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述摄像头为高清摄像头，且与所述摄像头相邻。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述拾音器设置于所述机器人本体的前方，所述拾音器用于采集巡检过程中的变压器和高抗设备声音。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：还包括报警器和扬声器，所述报警器和扬声器均与所述工控机通过I/O协议连接。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述无线通信装置为工业级天线，所述工业级天线为两根，该两根工业级天线安装于所述机器人本体的后方，所述上位机为计算机。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：还包括蓄电池；所述蓄电池安装于所述机器人本体上，所述蓄电池用于为所述机器人供电。