[发明专利]一种用于控制用于车辆的警示标志的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种用于控制用于本车辆的警示标志的方法(100)，所述本车辆配置有车载无人机，其特征在于，所述方法包括：

获取电子地图；

获取本车辆的定位信息；

根据定位信息，获取所在道路的限速信息；

确定一个方向(R)；

根据限速信息，确定一个距本车辆的安全距离(d)；

根据安全距离(d)，在所述方向(R)上确定一个放置警示标志的位置(P)的坐标；

发送所述位置(P)的坐标给所述车载无人机；并且

通过所述车载无人机根据所述位置的坐标将所述警示标志放置在所述位置上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤“根据安全距离(d)，在所述方向(R)上确定一个放置警示标志的位置(P)的坐标”包括：

根据电子地图中的道路信息和安全距离(d)，在所述方向(R)上确定一个放置警示标志的位置(P)的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤“根据电子地图中的道路信息和安全距离(d)，在所述方向(R)上确定一个放置警示标志的位置(P)的坐标”包括：

获取电子地图中的道路形态信息；和

利用曲线坐标计算，在所述方向(R)上，计算沿当前所在道路的曲线上的距离本车辆定位为安全距离(d)的位置(P)的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用Frenet-Serret公式进行所述曲线坐标计算。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤“确定一个方向(R)”包括：

根据本车辆的方向或本车辆当前所在车道的行驶方向，确定所述方向(R)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方向(R)是本车辆的车尾方向或本车辆当前所在车道的行驶方向的反方向。

7.一种用于控制用于本车辆的警示标志的装置(200)，所述本车辆配置有车载无人机，其特征在于，所述装置包括：

地图模块(201)，用于获取电子地图；

定位模块(202)，用于获取本车辆的定位信息；

限速信息模块(203)，用于根据定位信息获取所在道路的限速信息；

方向模块(204)，用于确定一个方向(R)；

距离模块(205)，用于根据限速信息确定一个距本车辆的安全距离(d)；

坐标模块(206)，用于根据安全距离(d)在所述方向(R)上确定一个放置警示标志的位置(P)的坐标；和

发送模块(207)，用于发送所述位置(P)的坐标给所述车载无人机，其中，所述车载无人机配置成用于根据所述位置的坐标将所述警示标志放置在所述位置上。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述坐标模块进一步用于：

根据电子地图中的道路信息和安全距离(d)，在所述方向(R)上确定一个放置警示标志的位置(P)的坐标。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述坐标模块进一步用于：

获取电子地图中的道路形态信息；和

利用曲线坐标计算，在所述方向(R)上，计算沿当前所在道路的曲线上的距离本车辆定位为安全距离(d)的位置(P)的坐标。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，利用Frenet-Serret公式进行所述曲线坐标计算。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述方向模块进一步用于：

根据本车辆的方向或本车辆当前所在车道的行驶方向，确定所述方向(R)。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述方向(R)是本车辆的车尾方向或本车辆当前所在车道的行驶方向的反方向。