[发明专利]一种防止机器人碰撞的方法和装置

权利要求书

1.一种防止机器人碰撞的方法，其特征在于，包括：

通过路径规划生成从开始点到目标点的基准点集合，获取所述基准点集合的基准点对应的干涉区域标识；其中，干涉区域标识为机器人可能发生碰撞的区域的标识；

根据所述基准点对应的干涉区域标识，将所述基准点集合进行拆分，为拆分得到的多条子路由分别设置干涉区域标识；

根据所述子路由的干涉区域标识锁定对应的干涉区域，在锁定成功后下发路由指令，以使机器人进入所述干涉区域；其中，所述干涉区域是根据目标区域中基准点的分布情况，对所述基准点进行划分得到的；其中，所述子路由包括至少一个基准点和干涉区域标识，所述路由指令为下发给机器人的指令；

其中，所述将所述基准点集合进行拆分，为拆分得到的多条子路由分别设置干涉区域标识，包括：

遍历所述基准点集合，若当前基准点为所述基准点集合的第一个点，则根据所述当前基准点和下一基准点的干涉区域标识，将所述当前基准点添加到当前子路由的点集合中，将所述下一基准点添加到所述当前子路由的点集合中，为所述当前子路由设置干涉区域标识；或者将所述下一基准点添加到新子路由的点集合中，为所述新子路由设置干涉区域标识，将所述新子路由更新为所述当前子路由；根据所述下一基准点的干涉区域标识设置锁区域标志；其中，锁区域标志用于表示上一个基准点是否在干涉区域内；

若所述当前基准点为所述基准点集合的其他点，则根据所述锁区域标志和所述下一基准点的干涉区域标识，将所述下一基准点添加到所述当前子路由的点集合中，为所述当前子路由设置干涉区域标识；或者将所述下一基准点添加到下一新子路由的点集合中，为所述下一新子路由设置干涉区域标识，将所述下一新子路由更新为所述当前子路由；其中，所述其他点为所述基准点集合中除所述第一个点之外的基准点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标区域中基准点的分布情况，对所述基准点进行划分得到干涉区域，包括：

将目标区域中属于下述任意一种情况的基准点划分到一个干涉区域中：相邻的所述基准点之间的距离小于等于所述机器人的尺寸，所述基准点位于交叉路口，所述基准点位于直线和弧线交叉处，以及所述基准点位于巷道内和巷道出入口；

所述方法还包括：为所述干涉区域中的基准点设置干涉区域标识。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一基准点的干涉区域标识设置锁区域标志，包括：

判断所述下一基准点的干涉区域标识是否为空，若所述下一基准点的干涉区域标识为空，则将所述锁区域标志设置为假；

若所述下一基准点的干涉区域标识不为空，则将所述锁区域标志设置为真。