[发明专利]一种实时同步的机器人折弯控制系统

权利要求书

1.一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

包括安全防护网(1)，所述安全防护网(1)的内部中间固定安装有机器人(2)，所述安全防护网(1)的内部左侧上下分别固定安装有成品盒(5)和原料盒(3)，所述安全防护网(1)的内部右侧固定安装有折弯装置(7)，所述折弯装置(7)的正面右侧中部固定安装有光电传感器(8)；

所述机器人(2)的内部固定安装有底座(9)，所述底座(9)的顶部中间安装有控制器(10)，所述控制器(10)的左侧底部固定连接有启动盒(11)，所述控制器(10)的右侧顶部安装有正常运转指示灯(12)和故障指示灯(13)；

所述控制器(10)的正面中部安装有人机交互界面(15)，所述控制器(10)的顶部中间固定安装有伺服电机(16)，所述伺服电机(16)的顶部固定连接有转轴(17)，所述转轴(17)的外表面上下均套接有转套(18)，所述转套(18)的两侧均设置有电动导轨架(19)，所述电动导轨架(19)的外表面套接有驱动箱(20)；

所述驱动箱(20)的上下两侧中部均固定连接有防撞垫圈(21)，所述驱动箱(20)的两侧均固定连接有机械臂(22)，所述机械臂(22)由液压气缸(23)、驱动杆(24)和连杆(25)组成，所述连杆(25)的底端安装有减速装置(26)；

所述减速装置(26)的顶部一侧固定连接有位移传感器(27)，所述减速装置(26)的底部安装有吸盘(28)，所述控制器(10)的内部设置有数字信号处理器(29)、数据采集模块(30)、EnterCAT通信模块(31)、存储模块(32)、电源模块(33)、驱动模块(34)和检测模块(35)。

2.根据权利要求1所述的一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

所述原料盒(3)的内部设置有待折弯工件(4)；

所述成品盒(5)的内部设置有成品工件(6)；

所述控制器(10)的底部与底座(9)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

所述启动盒(11)的底部与底座(9)固定连接；

所述正常运转指示灯(12)位于故障指示灯(13)的上方。

4.根据权利要求1所述的一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

所述正常运转指示灯(12)和故障指示灯(13)均与控制器(10)固定连接；

所述人机交互界面(15)与控制器(10)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

所述转套(18)呈对称布置，所述转套(18)与转轴(17)固定连接；

所述电动导轨架(19)的截面呈U型状，所述电动导轨架(19)与转套(18)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

所述驱动箱(20)与转轴(17)滑动连接；

所述防撞垫圈(21)滑动套接在转轴(17)的外表面。

7.根据权利要求1所述的一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

所述驱动杆(24)的一端与液压气缸(23)固定连接，所述驱动杆(24)的另一端与连杆(25)固定连接，所述连杆(25)的截面呈L型状；

所述减速装置(26)的顶部与连杆(25)固定连接；

所述吸盘(28)的顶部与减速装置(26)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种实时同步的机器人折弯控制系统，其特征在于：

所述光电传感器(8)、人机交互界面(15)和位移传感器(27)的输出端均电连接数据采集模块(30)的输入端，所述数据采集模块(30)的输出端电连接EnterCAT通信模块(31)的输入端，所述EnterCAT通信模块(31)的输出端分别电连接数字信号处理器(29)和存储模块(32)的输入端。