[发明专利]一种全景环视图像拼接融合方法和装置

权利要求书

1.一种全景环视图像拼接融合方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将经过拼接所得到的待处理图像输入到经过预先训练的生成式对抗网络，从而输出全景环视图像；所述生成式对抗网络包括生成器和鉴别器，所述预先训练包括：

将第一训练集输入到生成器中进行处理；所述第一训练集包括多个第一样本图像，所述第一样本图像是由多个部分拼接得到的；

将生成器的处理结果与第二训练集输入到鉴别器中进行比较，从而计算出比较结果；所述第二训练集包括多个第二样本图像，所述第二样本图像是通过直接拍摄得到的，所述第二样本图像的内容与第一样本图像的内容相对应；

根据比较结果对生成器进行调整，然后返回至将第一训练集输入到生成器中进行处理这一步骤开始重新执行，直到所述比较结果收敛为止；

所述将第一训练集输入到生成器中进行处理这一步骤之前，还对第一训练集进行预处理；

所述预处理具体包括以下步骤：

对每个第一样本图像上各部分拼接所形成的邻接区域进行标记；

删除各第一样本图像上除邻接区域以外的其他部分。

2.根据权利要求1所述的一种全景环视图像拼接融合方法，其特征在于，所述预先训练的优化目标函数为式中，g为生成器，D为鉴别器，x为鉴别器的输入值，P_g为第一样本图像的分布，P_r为第二样本图像的分布，E表示数学期望运算，所述max表示最大化运算，所述min表示最小化运算。

3.根据权利要求1所述的一种全景环视图像拼接融合方法，其特征在于，所述比较结果为Wasserstein距离。

4.根据权利要求3所述的一种全景环视图像拼接融合方法，其特征在于，所述Wasserstein距离的计算公式如下：

式中，W(P_r,P_g)为P_g与P_r之间的Wasserstein距离，P_g为第一样本图像的分布，P_r为第二样本图像的分布，∏(P_r,P_g)为P_g和P_r组合起来的所有可能出现的联合分布的集合，(x,y)为∏(P_r,P_g)中的一个取样值，E表示数学期望运算，inf表示取下边界运算。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种全景环视图像拼接融合方法，其特征在于，所述预先训练中，对第一训练集进行批归一化处理。

6.根据权利要求5所述的一种全景环视图像拼接融合方法，其特征在于，所述批归一化处理是第一样本图像在生成器前向传播的过程中，在第一样本图像经过生成器的每一网络层之前进行的。

7.一种全景环视图像拼接融合装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行权利要求1-6任一项所述方法。