[发明专利]机器人和用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法

权利要求书

1.用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法，其中所述第一机器人通过控制来控制，并且所述第二机器人通过第二控制来控制，其特征在于，第一控制和第二控制构成为，使得在工作过程的至少一个第一时间段期间耦合地进行，使得机器人的运动相互协调，尤其是同时协调，并且在所述工作过程的至少一个第二时间段期间独立地进行。

2.根据上一权利要求所述的方法，

其特征在于，

借助中央控制将所述第一控制作为第一过程来执行并且将所述第二控制作为第二过程来执行。

3.根据上一权利要求所述的方法，

其特征在于，

所述第一控制和所述第二控制彼此耦合地进行，使得所述第一过程和所述第二过程的协调通过中央控制来进行。

4.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述第一控制作为第一过程并且所述第二控制作为第二过程在相应的机器人上执行。

5.根据上一权利要求所述的方法，

其特征在于，

所述第一控制和所述第二控制彼此耦合地进行，使得所述协调根据主-从原理的方式执行，其中所述第一过程作为所谓的“主站”运行并且所述第二过程作为所谓的“从站”运行。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

在所述第一控制和/或所述第二控制的范围中执行所述工作过程的流程规划和流程控制。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

通过检测到所述第二机器人进入所述第一机器人的作用半径中和/或所述第一机器人进入所述第二机器人的作用半径中来启动耦合。

8.根据上一权利要求所述的方法，

其特征在于，

所述第一机器人作为固定单元运行并且所述第二机器人作为移动单元运行，其中通过将所述第二机器人对接到所述第一机器人的机器人单元上来启动耦合。

9.机器人，其特征在于用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法的机构。