[发明专利]机器人标签的定位方法、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人标签的定位方法，其特征在于，包括：

获取机器人标签到基站的距离值，所述机器人标签的个数为至少1个，所述基站的个数为至少3个；

构建空间坐标系，基于所述距离值，根据多球交汇原理得出所述机器人标签的三维坐标位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述构建空间坐标系，基于所述距离值，根据多球交汇原理得出所述机器人标签的三维坐标位置包括：

将所述机器人标签设为T:(X,Y,Z)；

将至少3个所述基站的坐标分别设为第一基站坐标A0:(X0,Y0,Z0)、第二基站坐标A1:(X1,Y1,Z1)、第三基站坐标A2:(X2,Y2,Z2)；

将至少3个所述基站在与所述机器人标签同平面的投影坐标分别设为A0′(X0,Y0,Z)、A1′(X1,Y1,Z)、A2′(X2,Y2,Z)；

基于所述距离值Dis0、Dis1、Dis2，列出所述机器人标签到每个所述基站的球方程，所述球方程为：

根据所述球方程解算出所述机器人标签的坐标位置，其中所述机器人标签的高度Z0、Z1、Z2已知且相等。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述机器人标签的个数为2个，设2个所述机器人标签的坐标分别为T0:(x0,y0)和T1:(x1,y1)；以及

在所述构建空间坐标系，基于所述距离值，根据多球交汇原理得出所述机器人标签的三维坐标位置之后，还包括：根据2个所述机器人标签的坐标，计算所述机器人的初始姿态朝向角α，所述初始姿态朝向角

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，在计算所述机器人的初始姿态朝向角α之后，还包括：

根据2个所述机器人标签的坐标，得到机器人中心点坐标；

根据所述机器人中心点坐标和一个所述机器人标签的坐标，计算所述机器人中心点坐标至目标点坐标转向角β，所述目标点坐标转向角

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，在计算所述机器人中心点坐标至目标点坐标转向角β之后，还包括：

控制所述机器人旋转角度θ，所述角度θ＝β-α。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，在控制所述机器人旋转角度θ之后，还包括：

控制所述机器人以预设速度向所述机器人的正前方行进。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，在控制所述机器人以预设速度向所述机器人的正前方行进之后，还包括：

重复计算所述机器人的初始姿态朝向角α和所述机器人中心点坐标至目标点坐标转向角β；

控制所述机器人旋转角度θ，所述角度θ＝β-α。

8.一种电子设备，包括：

至少一个中央处理器；以及，

与所述至少一个中央处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个中央处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个中央处理器执行，以使所述至少一个中央处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1-7中任一项所述的方法。