[发明专利]多回波激光雷达测距方法及多回波激光雷达

权利要求书

1.一种多回波激光雷达测距方法，其特征在于，所述方法包括：

使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波；

从所述叠加回波中获得叠加有效回波；

根据所述叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波；

对每个第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁；

若所述第一有效回波的仲裁成功，则根据所述第一有效回波，获取被测物体的距离；

所述从叠加回波中获得叠加有效回波，包括：

若所述叠加回波中的回波的振幅大于等于触发门限，则认为所述回波为叠加有效回波；

所述根据叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波，包括：

获得每个所述叠加有效回波的触发位置；

根据每个所述叠加有效回波的触发位置，获得对应的每个第一有效回波的触发位置，获得对应的每个第二有效回波的触发位置；

根据所述第一有效回波的触发位置，获取第一有效回波，根据所述第二有效回波的触发位置，获取第二有效回波；

回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均之前，所述方法还包括：

存储每个接收周期内接收到的激光回波。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁，包括：

将第一有效回波的峰值及峰值位置与对应的第二有效回波的峰值及峰值位置相减，获得峰值差值和位置差值；

若所述峰值差值在预设峰值容错范围内，且所述位置差值在预设位置容错范围内，则认为所述第一有效回波仲裁成功。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一有效回波的仲裁成功，则根据第一有效回波，获取被测物体的距离，包括：

所述被测物体的距离为：所述第一有效回波的触发位置对应的距离，与所述第一有效回波的波形对应的距离之和。

5.一种多回波测距激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

叠加平均单元，用于使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波；

触发单元，用于从所述叠加回波中获得叠加有效回波；其中，若所述叠加回波中的回波的振幅大于等于触发门限，则认为所述回波为叠加有效回波；

触发单元还用于根据所述叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波；

仲裁单元，用于对每个第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁；

测距单元，用于若所述第一有效回波的仲裁成功，则根据所述第一有效回波，获取被测物体的距离；

所述触发单元还用于：

获得每个所述叠加有效回波的触发位置；

根据每个所述叠加有效回波的触发位置，获得对应的每个第一有效回波的触发位置，获得对应的每个第二有效回波的触发位置；

根据所述第一有效回波的触发位置，获取第一有效回波，根据所述第二有效回波的触发位置，获取第二有效回波；

回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置。

6.如权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述仲裁单元还用于：

将第一有效回波的峰值及峰值位置与对应的第二有效回波的峰值及峰值位置相减，获得峰值差值和位置差值；

若所述峰值差值在预设峰值容错范围内，且所述位置差值在预设位置容错范围内，则认为所述第一有效回波仲裁成功。

7.一种多回波测距激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

接收器，用于接收激光回波；

存储器，用于存储接收到的激光回波；

处理器，用于使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波；

所述处理器还用于从所述叠加回波中获得叠加有效回波；若所述叠加回波中的回波的振幅大于等于触发门限，则认为所述回波为叠加有效回波；

所述处理器还用于根据所述叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波；

所述处理器还用于对每个第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁；

所述处理器还用于若所述第一有效回波的仲裁成功，则根据所述第一有效回波，获取被测物体的距离；

所述处理器还用于：

获得每个所述叠加有效回波的触发位置；

根据每个所述叠加有效回波的触发位置，获得对应的每个第一有效回波的触发位置，获得对应的每个第二有效回波的触发位置；

根据所述第一有效回波的触发位置，获取第一有效回波，根据所述第二有效回波的触发位置，获取第二有效回波；

回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置。