[发明专利]物料传输系统以及物料传输方法

权利要求书

1.一种物料传输系统，其特征在于，采用一自动运输装置(700)，其具有至少一机械手，且所述自动运输装置(700)能够自由地沿着任意方向任意路径运动；所述自动运输装置(700)通过所述机械手取放至少一个物料盒(706)；

所述自动运输装置(700)具有：自动运输台(704)，用于承载整个自动运输装置(700)并且实现所述自动运输装置(700)的任意方向和任意路径的移动；

所述自动运输装置(700)还包括：多个机械手臂(701)，分别执行旋转和升降动作，来实现对抓手(702)的定位；

至少一抓手(702)，安装于其中的至少一个机械手臂(701)上，并且随着机械手臂(701)的移动来运动；

所述自动运输装置(700)拾取并传输物料的过程中，所述自动运输台(704)来到目标位置；所述多个机械手臂(701)通过第一次旋转和升降动作调整抓手(702)的位置，使得抓手(702)对准待取物料盒(706)；

然后，所述多个机械手臂(701)中的一些机械手臂通过第一次整体下降动作来拾取物料盒(706)，并且再通过第二次旋转和升降动作来调整抓手(702)的位置，使得抓手(702)对准待放置物料盒(706)的位置；

接着，所述多个机械手臂(701)的一些机械手臂通过第二次整体下降动作来使得抓手(702)放置物料盒(706)；

最后，所述多个机械手臂(701)通过第三次旋转和升降动作调整抓手(702)位置，使得抓手(702)恢复到原始位置；

目标位置包括物料存储装置（00），物料存储装置（00）具有多个存储容纳腔以及可移动存储架（01），这些存储容纳腔包括：第一存储容纳腔（Q1）、第二存储容纳腔（Q2）、以及第三存储容纳腔（Q3），第一存储容纳腔（Q1）呈矩阵排列设置于物料存储装置（00）中，第二存储容纳腔（Q2）是设置于可移动存储架（01）中的，设置第二存储容纳腔（Q2）小于第一存储容纳腔（Q1），第三存储容纳腔（Q3）用于传输或接收工艺设备传输来的物料盒（706）；

对应于第三存储容纳腔（Q3）的物料存储装置（00）侧壁具有感应门，第三存储容纳腔（Q3）底部还设置有底部传感器，底部传感器用于探测第三存储容纳腔（Q3）中是否具有物料盒（706），并且把探测结果反馈给控制器，控制器根据反馈结果来控制感应门开启或关闭；

在第三存储容纳腔（Q3）下方的物料存储装置（00）侧壁还设置有侧壁传感器，侧壁传感器用于探测多臂自动运输装置（700）是否在第三存储容纳腔（Q3）的外部，根据探测结果，控制器来控制感应门是否开启或关闭。

2.根据权利要求1所述的物料传输系统，其特征在于，所述自动运输装置(700)还包括：至少一载物台(703)，用于承载至少一个物料盒(706)。

3.根据权利要求2所述的物料传输系统，其特征在于，所述载物台(703)为多个，在竖直方向上多个载物台(703)呈上下排布。

4.根据权利要求1所述的物料传输系统，其特征在于，所述抓手(702)还能够根据物料盒(706)的大小来调整张开口径，从而准确的抓取物料盒(706)。

5.根据权利要求4所述的物料传输系统，其特征在于，所述抓手(702)具有驱动马达和多个可移动夹片(7021)；驱动马达驱动可移动夹片(7021)之间的距离产生变化，从而使得可移动夹片(7021)相适应的调整夹持距离。

6.根据权利要求1所述的物料传输系统，其特征在于，所述多个机械手臂(701)之间通过多轴独立运动来实现所有的旋转动作、和/或升降动作。