[发明专利]一种机器人转动关节保护装置

说明书

本发明提供了一种机器人转动关节保护装置，包括扇形滑块和限位机构；扇形滑块的转动轴与机器人转动关节的转动轴通过联轴器连接；扇形滑块转动密封设置在扇形腔室内，扇形腔室的圆心处转动设置扇形滑块的转动轴；限位机构包括两端分别连通扇形腔室两侧的定位管道；定位管道和扇形腔室内充满液压油；定位管道包括截面积与扇形腔室的腔体截面积相同的定位腔；定位腔的两端设有定位块，中部滑动密封设置有滑动块；定位块靠近滑动块的一端设置有弹性橡胶，弹性橡胶靠近滑动块的端面设置有压力传感器；压力传感器连接机器人转动关节的动力系统。本机器人转动关节保护装置，能够防止机器人转动关节碰撞受损。

技术领域

本发明涉及保护装置技术领域，尤其涉及一种机器人转动关节保护装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。

现有工业机器人关节受其本体结构及周位环境的制约，只允许在有限角度内转动。如果机器人关节在转动时超越转角范围，会对机器人本体及周位环境造成威胁，为防止意外，必须对机器人关节进行转角限位保护。

传统的转角限位方法通过在关节结构上设计限位块或凸台来实现转角限位；当机械限位发挥作用时，关节上的限位块或凸台会发生相互碰撞，对机器人本体结构造成一定的损伤。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人转动关节保护装置，能够防止机器人转动关节碰撞受损。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器人转动关节保护装置，包括扇形滑块和限位机构；

所述扇形滑块的转动轴与机器人转动关节的转动轴通过联轴器连接；所述扇形滑块转动密封设置在扇形腔室内，所述扇形腔室的圆心处转动设置所述扇形滑块的转动轴；

所述限位机构包括两端分别连通所述扇形腔室两侧的定位管道；所述定位管道和所述扇形腔室内充满液压油；所述定位管道包括截面积与所述扇形腔室的腔体截面积相同的定位腔；所述定位腔的两端设有定位块，中部滑动密封设置有滑动块；

所述定位块靠近所述滑动块的一端设置有弹性橡胶，所述弹性橡胶靠近所述滑动块的端面设置有压力传感器；

所述压力传感器连接所述机器人转动关节的动力系统。

优选的，所述液压油内设有抗泡剂。

优选的，所述联轴器为刚性联轴器。

优选的，所述压力传感器为压电式传感器。

优选的，所述弹性橡胶为丁腈胶。

本发明提出的机器人转动关节保护装置，通过联轴器连接机器人关节和扇形滑块的转动轴，当机器人关节转动时，带动扇形滑块滑动，从而带动位于定位管道内的滑动块滑动，当滑动块靠近定位块的位置时，会接触并压缩弹性橡胶，压力传感器感应到压力，将信号发送至动力系统，使动力系统停止驱动，从而可以防止机器人转动关节撞击或超过限位角度而受损。

附图说明

图1为本发明实施例提出的机器人转动关节保护装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。