[发明专利]一种带有限位系统的机器人关节

说明书

本发明提供了一种带有限位系统的机器人关节，包括机器人转动关节，还包括：与机器人转动关节的转动轴通过联轴器连接的扇形滑块，扇形滑块转动密封设置在扇形腔室内，扇形腔室的圆心处转动设置扇形滑块的转动轴；两端分别连通扇形腔室两侧的定位管道；定位管道和扇形腔室内充满液压油；定位管道包括截面积与扇形腔室的腔体截面积相同的定位腔；定位腔的两端设有定位块，中部滑动密封设置有滑动块。本带有限位系统的机器人关节，能够有效解决机械限位方法所存在的结构碰撞现象，更为安全，同时不依赖于软件算法，更为可靠，能保证机器人关节运行的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人关节技术领域，尤其涉及一种带有限位系统的机器人 关节。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又 可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列 的运动，从而完成各项动作。

现有工业机器人关节受其本体结构及周位环境的制约，只允许在有限角 度内转动。如果机器人关节在转动时超越转角范围，会对机器人本体及周位 环境造成威胁，为防止意外，必须对机器人关节进行转角限位设计。

传统的转角限位方法主要包括机械限位和软件限位。机械限位是通过在 关节结构上设计限位块或凸台来实现转角限位的一种方法，属于一种接触式 限位；软件限位则是通过软件计数，在控制算法里实现转角限位的一种方法。 当机械限位发挥作用时，关节上的限位块或凸台会发生相互碰撞，对机器人 本体结构造成一定的损伤；而使用软件限位时，必须提前记录下关节转角的 参考零点，若关节的参考零点位置未知或零点信息丢失，则无法使用软件限 位。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种带有限位系统的机器人 关节，能够有效解决机械限位方法所存在的结构碰撞现象，更为安全，同时 不依赖于软件算法，更为可靠，能保证机器人关节运行的稳定性。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种带有限位系统的机器人关节，包括机器人转动关节，还包括限位系 统，限位系统包括：

与机器人转动关节的转动轴通过联轴器连接的扇形滑块，扇形滑块转动 密封设置在扇形腔室内，扇形腔室的圆心处转动设置扇形滑块的转动轴；

两端分别连通扇形腔室两侧的定位管道；定位管道和扇形腔室内充满液 压油；定位管道包括截面积与扇形腔室的腔体截面积相同的定位腔；定位腔 的两端设有定位块，中部滑动密封设置有滑动块优选的，所述机器人转动关 节为机械臂的肘关节。

优选的，所述液压油内设有抗泡剂。

优选的，所述机器人转动关节的转动角度为零时，所述滑动块位于所述 定位腔的中心位置。

优选的，所述定位腔为圆管状，所述定位块为空心圆环，所述圆环的空 心部用于供所述液压油流通。

本发明提出的带有限位系统的机器人关节，通过联轴器连接机器人转动 关节和扇形滑块的转动轴，当机器人转动关节转动时，带动扇形滑块滑动， 从而带动位于定位管道内的滑动块滑动，当滑动块运动到定位块位置时，会 被定位块阻挡无法移动，从而阻止液压油流动，进而阻止扇形滑块转动，从 而可以阻止机器人关节的运行，由于碰撞在定位管道内进行，从而不会造成 机器人关节的损伤，且不依赖软件算法，更为可靠，能保证机器人关节运行 的稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例提出的带有限位系统的机器人关节的结构示意图。

具体实施方式