[发明专利]一种贴装位置的动态调整方法、装置和贴装系统

权利要求书

1.一种贴装位置的动态调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取载具或产品的定位mark点图像，从而获取定位mark点的位置；

吸取物料，再获取吸取后的物料的图像，并根据此计算出物料的位置偏和角度差值，从而获取物料位置和角度的第一补偿值；

获取载具位置mark点的位置，并结合定位mark点的位置得到第二补偿值，结合第一补偿值和第二补偿值通过水平位置和轴转动调整，完成调整修正，从而获取符合贴装要求的物料位置和角度；

所述载具设有二维码，所述二维码包括产品的贴装位置信息，从而获取产品需要贴装的具体位置。

2.如权利要求1所述的贴装位置的动态调整方法，其特征在于：所述调整修正后依然达不到贴装的位置和角度，则将物料清理掉。

3.一种贴装位置的动态调整装置，其特征在于，包括：

第一位置获取模块，用于获取载具或产品的定位mark点图像，从而获取定位mark点的位置；

第二位置获取模块，用于吸取物料，再获取吸取后的物料的图像，并根据此计算出物料的位置偏和角度差值，从而获取物料位置和角度的第一补偿值；

调整修正模块，用于获取载具位置mark点的位置，并结合定位mark点的位置得到第二补偿值，结合第一补偿值和第二补偿值通过水平位置和轴转动调整，完成调整修正，从而获取符合贴装要求的物料位置和角度；所述载具设有二维码，所述二维码包括产品的贴装位置信息，从而获取产品需要贴装的具体位置。

4.如权利要求3所述的贴装位置的动态调整装置，其特征在于：所述动态调整装置还包括清理模块，用于所述调整修正后依然达不到贴装的位置和角度，则将物料清理掉。

5.一种动态调整贴装位置的贴装系统，其特征在于：包括贴装装置，用于剥料位置吸取物料，移动物料到贴装位置进行贴装；

所述贴装装置包括上述权利要求3-4任意一项所述的动态调整装置，用于检测物料与产品的位置，并通过修正物料的位置保证贴装的良品率；

剥料装置，用于剥取物料，并剥料位置的物料在吸取钱先从料带上剥离一部分；

送料装置，用于传输带产品的载具，并固定在到贴装位置。

6.如权利要求5所述的动态调整贴装位置的贴装系统，其特征在于：所述贴装装置包括至少一个真空吸嘴。

7.如权利要求5所述的动态调整贴装位置的贴装系统，其特征在于：所述动态调整装置的第二位置获取模块，用于贴装装置吸取物料后移动到第二位置获取模块，第二位置获取模块获取贴装装置上物料的照片，获得位置和角度的偏移值并计算出第一补偿值。

8.如权利要求7所述的动态调整贴装位置的贴装系统，其特征在于：所述第二位置获取模块还需要检测真空吸嘴上是否缺少物料，根据真空吸嘴吸取物料的情况判断贴装时的顺序。

9.如权利要求5所述的动态调整贴装位置的贴装系统，其特征在于：所述动态调整装置的清理模块，用于当经过调整后贴装装置吸取的物料依然达不到贴装的条件，则贴装装置移动到废料清理装置处将该物料从贴装装置上清除掉，接着贴装装置重新吸取新物料。

10.如权利要求5所述的动态调整贴装位置的贴装系统，其特征在于：所述贴装装置设有用于获取贴装位置信息的条码读取器。

11.如权利要求7所述的动态调整贴装位置的贴装系统，其特征在于：所述动态调整装置的第二修正模块，第二检测装置去拍照产品的两个make点，根据两个make点生成一条直线，将两个make点与原始设定的定位make定的位置进行对比从而求出物料贴装角度和物料位置偏移，再根据物料贴装角度和物料位置偏移求出整个面上所有位置的偏移值，再通过x轴、y轴和z轴进行旋转修正物料x轴和y轴值，最后得到实际贴装的位置。