[发明专利]一种双轨联动式水果采摘装置

说明书

本发明属于农用机械领域，涉及一种双轨联动式水果采摘装置，包括框架部分、控制机构和采摘机构，框架部分包括底座、移动轮、支撑杆和收集箱，收集箱固定在底座前方，底座底部安装有4个移动轮，支撑杆下端固定在底座中间，支撑杆上端与控制机构相连接；控制机构包括控制平台和转动轴，采摘机构与控制平台连接，位于控制平台前上方，采摘机构为双轨联动式机构，采摘机构包括滑轨滑块机构、滑轮机构和夹持器，夹持器固定于控制平台上。本水果采摘装置在采摘水果时，两只采摘手采摘动作联动，极大地提高了采摘效率。控制机构的设计可以实现采摘机构的转动和俯仰，增大采摘范围，减少采摘装置的移动，实现了果树上任意位置水果的采摘。

技术领域

本发明属于农用机械领域，涉及一种水果采摘装置，尤其是一种双轨联动式水果采摘装置，能实现多种乔木类水果的采摘。

背景技术

乔木类果树种植业在我国分布广泛，种植广泛，水果产量高。乔木类水果采摘主要使用采果剪刀人工采摘，劳动强度大，采摘效率低。乔木类果树高大，采摘者需要登梯或攀树进行采摘，存在一定的安全隐患，且对果树枝芽伤害较大。目前，市场上没有较为完善的乔木类水果采摘机械来代替人工采摘，方便高效的乔木类水果采摘设备具有广泛的市场需求，可以有效减轻采摘者的劳动强度，提高采摘效率。。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双轨联动式水果采摘装置，用机械采摘替代人工采摘，提高乔木类水果的采摘效率，减轻劳动者的劳动强度。

一种双轨联动式水果采摘装置，包括框架部分、控制机构和采摘机构，其特征在于：

框架部分起到承载和安装所有机构和零部件的作用，框架部分包括底座、移动轮、支撑杆、连接固定块和收集箱，底座由方形条材固定连接成长方形，底座底部安装有4个移动轮，4个移动轮与底座连接处为万向轮结构，支撑杆为可调节高度的连杆结构，支撑杆下端固定在底座中间位置，收集箱固定在底座前方。控制机构包括控制平台、扶手、下法兰盘、上法兰盘、平面轴承、下轴承支座、上轴承支座、转动轴和连接固定架，控制平台为夹角成135°的热成型板件，其两端由连接固定架固定，扶手固定连接在控制平台上，在支撑杆上端由连接固定块固定有下法兰盘，下法兰盘与平面轴承下片由螺栓连接，平面轴承下片上安装有平面轴承隔离架和滚动体，平面轴承隔离架和滚动体上安装有平面轴承上片，平面轴承上片与上法兰盘由螺栓固定连接在一起，上法兰盘上安装有下轴承支座，控制平台水平部位下端安装有上轴承支座，上、下轴承支座里安装有转动轴，控制平台可在采摘时控制采摘机构的位置。

采摘机构位于控制平台前上方，固定于控制平台135°倾斜部位，采摘机构为双轨联动式结构，采摘机构包括采摘手、滑轨、滑轨支座、支撑板、滑块、卷筒、滑轮、卷筒轴、限位器、夹持器、滑轮支座、卷筒钢丝绳、夹持器支座、夹持器滑道、手柄、卷筒轴轴承座、卷簧筒、卷簧筒钢丝绳、联轴器和双输出电机，平行的4根滑轨一端通过滑轨支座固定在控制平台135°倾斜部位，滑轨另一端通过滑轨支座固定在支撑板上，滑块里安装有滑动轴承，平行的滑轨穿过滑块，采摘手安装在滑块上，控制平台的前下方设有2根卷筒轴和2个轴承座，轴承座固定在控制平台135°倾斜部位，卷筒轴由轴承座中的轴承支撑，卷筒轴上安装有卷筒，卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的一端与卷筒固定，钢丝绳的另一端绕过固定在支撑板上的滑轮固定在滑块上，双输出电机安装在2根卷筒轴中间，双输出电机分别通过联轴器与2根卷筒轴连接，通过电机的正反转控制卷筒上钢丝绳的收放，从而带动滑块及其上的采摘手在滑轨上移动；夹持器支座固定连接在控制平台135°倾斜部位、滑轨中间处，夹持器支座上安装有夹持器滑道和弹簧，夹持器安装在夹持器滑道上，限位器固定在滑轨下端。

所述采摘手上设有手柄和3个爪，3个爪为常闭状态。

所述夹持器上设有手柄和卷簧筒，卷簧筒上固定有钢丝绳，钢丝绳的另一端固定在采摘手上。

所述限位器上安装有触碰开关。