[发明专利]具有补偿功能的电动爬楼车

权利要求书

1.一种具有补偿功能的电动爬楼车，其包括底盘（21），底盘的前部活动连接有前转轴（1），前转轴由电机驱动，前转轴的两端活动连接有星形的前轮架（6），前轮架由三根辐条组成，各辐条的顶部安装有行星齿轮（5）和前车轮（7），行星齿轮与前车轮固定连接，行星齿轮的直径小于前车轮的直径，前车轮的直径小于台阶的高度，各辐条的中部安装有介轮（8），前轮架的中心部位设有太阳齿轮（9），行星齿轮通过介轮与太阳齿轮啮合，行星齿轮、介轮以及太阳齿轮位于前轮架的外侧，太阳齿轮与转轴固定连接；其特征是，在前轮架的内侧固定连接有主动链轮（10），主动链轮与转轴之间设有电磁离合器，电磁离合器的主动端3与转轴固定连接，电磁离合器的从动端（4）与主动链轮固定连接，在底盘的后部活动连接有后转轴（19），后转轴的两端固定连接有后轮架（15），后轮架的结构与前轮架相同，后轮架的外侧固定安装有从动链轮（14），主动链轮通过链条（12）与从动链轮连接，主动链轮与从动链轮的齿数相等，后轮架上各辐条的顶部活动安装有后车轮（16），当前轮架每转动120度，前车轮在台阶平面上的移动距离约为台阶深度的2/5；

在底盘的侧边安装有行程开关（13），当转轴正转且相邻的后车轮刚搁置在相邻的台阶时，行程开关的压杆上的滚轮与台阶之间沿水平方向有20毫米至30毫米间隙；当转轴反转且相邻的后车轮刚搁置在相邻的台阶时，行程开关的压杆上的滚轮与台阶接触；

电磁离合器受控于一控制器，控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关，转角传感器的转角信号接单片机的一输入端，行程开关的动作信号接单片机的另一输入端，当转角信号与设定值相等时单片机根据行程开关的动作信号输出一控制信号，使电磁离合器分离或闭合。

2.根据权利要求1所述的具有补偿功能的电动爬楼车，其特征是，单片机中设有上楼控制程序和下楼控制程序，上楼控制程序的运行步骤是：

A、令电磁离合器闭合；

B、对脉冲信号进行计数，当脉冲数与设定值相等时，如行程开关的常开触点未闭合，则令电磁离合器分离；如行程开关的常开触点闭合，则对脉冲信号重新计数，转A步骤；

下楼控制程序的运行步骤是：

C、令电磁离合器闭合；

D、对脉冲信号进行计数，当脉冲数与设定值相等时，如行程开关的常开触点闭合，则令电磁离合器分离；如行程开关的常开触点打开，则对脉冲信号重新计数，转C步骤。