[发明专利]障碍物识别方法、障碍物识别系统及轨道车自动驾驶装置

说明书

本发明公开一种障碍物识别方法、障碍物识别系统及轨道车自动驾驶装置。本发明首先根据轨道车前方铁轨区域的图像信息确定是否存在影响轨道车运行的障碍物，当前方铁轨区域存在影响轨道车运行的障碍物时，再根据轨道车的安全制动距离及轨道车与所述障碍物之间的距离发出对应的制动预警信息。可见，本发明能够实现对轨道车运行前方障碍物的测距、预警以用于行车控制。同时，轨道车自动驾驶装置可实时获取轨道车前方铁轨区域的图像信息，并根据图像信息对轨道车运行前方的障碍物进行自动识别、预警并控制行车，进而有效提高行车效率和行车安全性，降低能耗，减少运营维护成本，极大地减轻司机的工作强度，为轨道车的安全运行提供技术保障。

技术领域

本发明涉及轨道车控制技术领域，特别是涉及一种障碍物识别方法、障碍物识别系统及轨道车自动驾驶装置。

背景技术

现有技术中，轨道车通常是用车载视频监控系统并拍摄视频图像，用于辅助司机进行操作，并存储视频数据便于事后查看。为提高效率和安全性，降低能耗、减少运营维护成本，改善劳动强度，轨道车自动驾驶已成为我国铁路技术发展的内在需求，是铁路轨道车列控系统智能化的重要标志。但是，现有的独立车载视频监控系统无法实现对轨道车运行前方障碍物的测距、预警及行车控制，从而制约了轨道车自动驾驶技术的发展。

发明内容

本发明的目的是提供一种障碍物识别方法、障碍物识别系统及轨道车自动驾驶装置，能够对轨道车运行前方的障碍物进行自动识别、预警并控制行车，进而有效提高行车效率和行车安全性，降低能耗，减少运营维护成本，极大地减轻司机的工作强度，为轨道车的安全运行提供技术保障。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种用于轨道车自动驾驶的障碍物识别方法，所述障碍物识别方法包括：

获取轨道车前方铁轨区域的图像信息；

根据所述图像信息确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物，获得第一判断结果；

当第一判断结果表示所述轨道车前方铁轨区域存在影响所述轨道车运行的障碍物时，根据所述轨道车的安全制动距离及所述轨道车与所述障碍物之间的距离发出制动预警信息。

可选的，所述图像信息包括可见光图像信息和红外图像信息。

可选的，所述根据所述图像信息确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物，具体包括：

获取轨道车的运行环境信息，所述运行环境信息包括所述轨道车当前运行环境的亮度信息和/或温度信息；

根据所述运行环境信息确定待处理图像信息；

判断所述待处理图像信息是否为可见光图像信息，获得第二判断结果；

当第二判断结果表示所述待处理图像信息为可见光图像信息时，根据所述可见光图像信息的投影曲线确定可见光疑似障碍物区域；

根据所述可见光疑似障碍物区域的轮廓面积确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物；

当第二判断结果表示所述待处理图像信息为红外图像信息时，根据所述红外图像信息的梯度投影曲线确定红外疑似障碍物区域；

对所述红外疑似障碍物区域依次进行梯度阈值分割和形态学操作，获得若干连通域；

根据各个所述连通域的方向、长宽比、角度以及直线度确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物。

可选的，所述根据所述轨道车的安全制动距离及所述轨道车与所述障碍物之间的距离发出制动预警信息，具体包括：

获取所述轨道车的实时运行速度；

根据所述实时运行速度确定所述轨道车的安全制动距离；