[发明专利]一种用于定位工具的定位装置

权利要求书

1.一种用于定位工具的定位装置，其特征在于，所述用于定位工具的定位装置包括：

一基部元件(12)，所述基部元件(12)固定到机器人上；

一基部(14)，所述基部(14)可移动地支撑在所述基部元件(12)上；

至少一个第一压电致动器(16)；

所述基部(14)可通过所述第一压电致动器(16)相对于所述基部元件(12)沿第一方向(X)移动；

以及至少一个第二压电致动器(18)，所述第二压电致动器(18)借以第一配重在与第一方向相反的方向上同时移动；

第一连杆(40)将所述第一压电制动器(16)的运动传输到所述基部(14)；

至少一个第三压电致动器(22)，第三压电致动器(22)使所述基部(14)相对于基部元件(12)沿第二方向(Y)移动；

以及至少一个第四压电致动器(26)，第四压电致动器(26)使第二配重(24)在与第二方向(Y)相反的方向上同时移动；

第二连杆(42)将所述第三压电制动器(22)的运动传输到所述基部(14)；

至少一个第五压电致动器(28)，所述第五压电致动器(28)使所述基部(14)相对于所述基部元件(12)沿第三方向(Z)移动；

以及至少一个第六压电致动器(32)，所述第六压电致动器(32)使第三配重(36)在与第三方向(Z)相反的方向上同时移动，所述第一方向，第二方向和第三方向延伸至彼此成直角；

第三连杆(44)将所述第五压电制动器(28)的运动传输到所述基部(14)。

2.根据权利要求1所述的用于定位工具的定位装置(10)，其特征在于，还包括：

所述基部(14)枢转地布置在所述基部元件(12)处并且可绕两个彼此垂直的轴(A1，A2)枢转。

3.根据权利要求1所述的用于定位工具的定位装置(10)，其特征在于，还包括：

至少两个压电致动器，所述压电致动器固定在基部元件(12)上。

4.根据权利要求1所述的用于定位工具的定位装置(10)，其特征在于，还包括：

至少两个压电致动器具有相同的结构。

5.根据权利要求1所述的用于定位工具的定位装置(10)，其特征在于，还包括：

至少两个压电致动器以相反的极性连接到控制器的同一个控制输出端。

6.根据权利要求1所述的用于定位工具的定位装置(10)，其特征在于，还包括：

至少两个配重(20,24,36)具有不同数量的质量。

7.根据权利要求1或者权利要求6所述的用于定位工具的定位装置(10)，其特征在于，还包括：

所述基部(14)具有计量阀(50)，所述计量阀(50)由柱塞(52)致动，所述柱塞(52)可通过计量驱动器(54)移动。

8.根据权利要求7所述的用于定位工具的定位装置(10)，其特征在于，还包括：

所述计量驱动器(54)与所述基部(14)一起在一个方向上移动。