[发明专利]一种多自由度机械臂

权利要求书

1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括底座、旋转台、第一关节臂、第二关节臂、手腕结构以及夹指机构，所述旋转台安装在所述底座上，所述第一关节臂的第一端通过第一涡轮传动机构与所述旋转台铰接，所述第二关节臂的第一端通过第二涡轮传动机构与所述第一关节臂的第二端铰接以使所述第二关节臂具有绕所述第一关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的一侧通过第三涡轮传动机构与所述第二关节臂的第二端铰接以使所述手腕结构具有绕所述第二关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的另一侧设有所述夹指机构，所述夹指机构通过设于所述手腕结构处的第一电机实现旋转运动。

2.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述第二关节臂内设有滑动导轨副，所述第二关节臂的第二端还通过所述滑动导轨副与所述手腕结构连接以带动所述手腕结构伸长或回缩。

3.如权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述滑动导轨副包括第二电机、丝杆及滑动件，所述第二电机固定于所述第二关节臂的外壳内，所述丝杆的一端与所述第二电机连接，所述丝杆的另一端与所述滑动件固定连接，所述滑动件与所述手腕结构连接。

4.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述底座包括底座本体、第三电机、联轴器、轴承及若干紧定螺栓；所述底座本体的底板上设有带轴孔的凸台，所述第一电机轴穿过所述凸台的轴孔，所述第三电机的轴上套设有所述联轴器；所述底座本体上设有轴承座，所述旋转台底部设有转轴，所述转轴通过所述轴承安装在所述轴承座上且所述旋转台的转轴与所述联轴器固定连接；所述轴承座与所述底板之间通过若干紧定螺栓固定连接。

5.如权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述底座与旋转台组成一个关节，所述旋转台与第一涡轮传动机构及第一关节臂组成一个关节，所述第一关节臂与第二涡轮传动机构及第二关节臂组成一个关节，所述第二关节臂与第三涡轮传动机构及手腕结构组成一个关节，所述第二关节臂与滑动导轨副及手腕结构组成一个关节，所述手腕结构与第一电机及夹指机构组成一个关节，每个关节都有一个关节自由度。

6.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述夹指机构可拆卸地设于所述手腕结构的另一侧。

7.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，还包括第四电机，所述第一涡轮传动机构、第二涡轮传动机构、第三涡轮传动机构分别通过一个第四电机进行驱动。

8.如权利要求4所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述第一电机为控制电机，所述第三电机为减速电机。