[发明专利]一种静电喷雾植保机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种静电喷雾植保机器人及其控制方法，静电喷雾植保机器人包括根关节平台，根关节平台的底部设有行走机构，根关节平台的顶部设有静电喷雾系统，喷雾系统包括多自由度喷枪，根关节平台上还设有嵌入式计算机控制系统，其控制方法为，S1、开启开关；S2、嵌入式计算机控制系统根据图像视频信号进行数据处理运算，并输出计算结果；S3、嵌入式计算机控制系统控制各个电机运动，使多自由多喷枪到达指定位置；S4、静电喷雾系统开启。本发明能够合理利用农药用量，提高树冠内层、外层叶面施药量的一致性，提高叶面正反面着药量及均匀度，避免施药对人员伤害、减少对土地空气环境污染，提高劳动生产效率。

技术领域

本发明涉及一种农业植保技术领域，特别涉及一种静电喷雾植保机器人及其控制方法。

背景技术

当前农村果园经济作物种植面积越来越大，果园植保施肥喷药管理精细化要求越来越高，需要投入大量人力物力。

现有的植保机械主要采用人工背负喷雾器喷洒农药或者依靠人工驾驶操作植保机械喷洒作业，不论大型植保机械设备或小型背负式药箱，还停留于粗放型施肥喷药作业，不能很好的控制喷洒量，药液多数喷洒于树冠表层叶面，甚至喷洒到空气中，树冠内层、外层叶面附着药液量不均匀，叶面药液也容易滴落，导致土地空气环境污染，植保综合经济性效果不是太好。另外人员直接参与施药作业，一方面增加了人员的劳动强度，另一方面农药对人体也不可避免的造成中毒伤害，生产需求已不能满足农村劳动力对美好生活愿望的追求。

发明内容

为了解决上述现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一种静电喷雾植保机器人，该机器人能够合理利用农药用量，提高树冠内层、外层叶面施药量的一致性，提高叶面正反面着药量及均匀度，避免施药对人员伤害、减少对土地空气环境污染，提高劳动生产效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：

提供了一种静电喷雾植保机器人，包括根关节平台，所述根关节平台的底部设有行走机构，根关节平台的顶部设有喷雾系统，

所述喷雾系统包括多自由度喷枪，所述多自由度喷枪的底部与根关节平台连接，多自由度喷枪内置有驱动电机，驱动电机驱动多自由度喷枪实现多自由度的转动动作；

所述根关节平台上设有药液箱，所述药液箱内盛装有喷雾药液，所述多自由度喷枪的底部通过水泵与药液箱连通，多自由度喷枪的顶部连接有雾化喷头；

所述药液箱内设有静电高压发生器，所述药液箱的内壁固定连接有充电电极，所述静电高压发生器的高压静电负极端与充电电极连接；

所述根关节平台上还设有嵌入式计算机控制系统，所述行走机构、驱动电机以及水泵通过嵌入式计算机控制系统控制。

优选的，多自由度喷枪的底部通过供药管与药液箱内的喷雾药液连接。

优选的，水泵设于供药管与多自由度喷枪之间，并且水泵的进液口与供药管连接，水泵的出液口与多自由度喷枪连接。

优选的，多自由度喷枪包括若干段关节以及连接在关节上的药液管，每相邻的两段关节之间互相转动连接，并且位于最底部位置的关节远离相邻关节的一端与根关节平台连接，药液管的一端与水泵的出液口连接，药液管的另一端连接雾化喷头，所述雾化喷头通过位于最顶部的关节支撑。

优选的，位于最顶部位置的所述关节通过喷杆与所述雾化喷头连接，所述喷杆的一端与药液管出药口连接，另一端与雾化喷头的进药口连接。

优选的，药液管分布在关节的外部，且药液管通过固定夹夹持在关节的外侧。