[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其是通过多个电动机进行驱动的驱动机构的控制装置，其特征在于，

该控制装置与上述多个电动机对应地具备：

位置指令制成部，其制成用于驱动上述驱动机构的位置指令值；

位置检测部，其检测上述电动机的位置；

速度指令制成部，其根据位置偏差值来制成速度指令值，该位置偏差值是根据上述位置指令制成部制成的位置指令值和上述位置检测部检测的位置检测值而求出的；

速度检测部，其根据上述位置检测部检测出的位置检测值来计算速度检测值；

转矩指令制成部，其根据速度偏差值来制成转矩指令值，该速度偏差值是根据上述速度指令制成部制成的速度指令值和上述速度检测部检测的速度检测值而求出的；以及

预压转矩叠加部，其将被设定的预压转矩叠加于上述转矩指令值中，

在上述电动机从没有输出的状态变为输出非零的状态，并且上述预压转矩叠加部赋予上述预压转矩的情况下，

上述多个电动机中的至少一个通过基于上述速度检测部检测出的上述速度检测值的速度控制，在上述驱动机构与通过上述速度控制的上述电动机之间形成接触部，

在形成上述接触部并消除了上述驱动机构侧与上述电动机侧之间的间隙的状态下，控制进行了上述速度控制的上述电动机，使得将进行了上述速度控制的上述电动机切换为基于上述位置指令制成部制成的位置指令值的位置控制并赋予上述预压转矩。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述多个电动机中的至少一个基于上述位置检测部检测出的上述位置检测值而进行位置控制，并且对上述多个电动机中的至少一个进行上述速度控制来形成上述接触部，

在形成有上述接触部的状态下，由上述预压转矩叠加部赋予上述预压转矩。