[发明专利]车辆定位设备

说明书

一种车辆定位设备，包括：目标数据库；目标识别单元，其被配置成基于车载传感器的检测结果来识别第一目标相对于车辆的相对位置和第二目标相对于车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于第一目标相对于车辆的相对位置和关于第一目标在地图上的位置信息来估计车辆的横向位置和车辆的方向；纵向位置估计单元，其被配置成通过反映车辆的横向位置和车辆的方向来估计车辆的纵向位置。

技术领域

本发明涉及车辆定位设备。

背景技术

已知日本专利申请公开第2015-194397号(JP2015-194397A)作为与车辆定位设备有关的技术文献。上面给出的技术文献公开了一种车辆位置检测设备，该车辆位置检测设备基于地图信息和车辆周围的捕获图像来检测车辆在当前时间处的预测位置。该车辆位置检测设备基于包括在地图信息中的关于多个线段(车道的标记线等)在地图上的位置信息以及基于通过从由车辆上的摄像机捕获的车辆周围的捕获图像中检测线段，并且然后针对检测到的线段执行鸟瞰视图变换生成的多个线段的位置来获得地图上的线段与捕获的线段之间的一组对应关系。之后，车辆位置检测设备对车辆的预测位置进行更新，使得关于线段的位置信息与从捕获图像获得的与彼此相对应的线段的位置相匹配。

发明内容

在车辆定位中用作地图上的位置的参考的目标不限于线段例如标记线，而是可以使用路面上的各种目标例如人行横道标记、杆、护栏等作为目标。如果针对这样的各种目标执行统一处理，则可能导致目标的错误识别或者目标位置的识别精度的降低。在这种情况下，存在由于目标的错误识别或者目标位置的识别精度降低而导致车辆定位精度降低的问题。

本发明提供了一种车辆定位设备，该车辆定位设备能够防止车辆位置的估计精度降低。

本发明的一方面提供了一种车辆定位设备。该车辆定位设备包括：目标数据库，其存储关于第一目标在地图上的位置信息和关于第二目标在地图上的位置信息；目标识别单元，其被配置成基于车辆的车载传感器的检测结果来识别第一目标相对于车辆的相对位置和第二目标相对于车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于第一目标相对于车辆的相对位置和关于第一目标在地图上的位置信息来估计车辆的横向位置和车辆的方向，车辆的横向位置是车辆在地图上的、在车辆行驶的行驶车道的宽度方向上的位置；以及纵向位置估计单元，其被配置成基于第二目标相对于车辆的相对位置和关于第二目标在地图上的位置信息来估计车辆的纵向位置，第二目标相对于车辆的相对位置反映了车辆的横向位置和车辆的方向，车辆的纵向位置是车辆在地图上的、在行驶车道的延伸方向上的位置。

上面描述的配置中的车辆定位设备将用于横向位置估计的第一目标与用于纵向位置估计的第二目标区分开来以使得能够分别用于车辆的横向位置估计和纵向位置估计。以这种方式估计车辆的横向位置和车辆的纵向位置使得可以防止不适合用于横向位置估计(误识别或者低精度位置识别)的目标的识别结果影响对车辆的横向位置的估计，以及防止不适合用于纵向位置估计的目标的识别结果影响对车辆的纵向位置的估计，从而防止车辆位置的估计精度降低。另外，在上面描述的配置中，车辆定位设备基于第二目标相对于车辆的相对位置以及基于存储在目标数据库中的关于第二目标在地图上的位置信息来估计车辆的纵向位置，第二目标相对于车辆的相对位置反映了车辆的估计横向位置和车辆的估计方向。因此，与在不将第一目标与第二目标区分开的情况下时估计车辆位置(横向位置和纵向位置)时相比，在由上面描述的配置中的车辆定位设备估计车辆的纵向位置时，该车辆定位设备更有效地防止了由于车辆的横向位置和车辆的方向的偏差的影响而导致的车辆的纵向位置的估计精度的降低。