[发明专利]位置控制方法、控制装置、滚筒洗衣机及存储介质

权利要求书

1.一种滚筒洗衣机的位置控制方法，所述滚筒洗衣机的滚筒由电机驱动旋转，其特征在于，包括：

根据预设的矢量控制模型生成所述电机的运行控制指令；

在根据所述运行控制指令，控制所述电机在初始角度与目标角度之间往复运行的过程中，检测所述电机反馈的反馈速度是否大于预设限速阈值；

在检测到所述反馈速度大于所述预设限速阈值时，根据所述预设限速阈值更新所述运行控制指令，以使所述电机的反馈速度下降至小于或等于所述预设限速阈值；

所述根据预设的矢量控制模型生成所述电机的运行控制指令，以控制所述电机在初始角度与所述目标角度之间往复运行前，还包括：

采用预设的限速控制曲线控制生成所述预设限速阈值，

其中，所述限速控制曲线具体为在根据限制加速度加速至所述预设限速阈值后维持预设时长，直至生成反向的所述预设限速阈值。

2.根据权利要求1所述的位置控制方法，其特征在于，还包括：

在检测到所述反馈速度小于所述预设限速阈值时，采用根据所述目标角度生成的所述运行控制指令，控制所述电机运行。

3.根据权利要求1所述的位置控制方法，其特征在于，所述根据预设的矢量控制模型生成所述电机的运行控制指令，具体包括：

在检测到电机角度达到所述目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入所述矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的运行控制指令；

根据所述运行控制指令控制所述电机运行，以在返回所述初始角度后，再次旋转至所述目标角度，使所述电机在所述初始角度与所述目标角度之间转动。

4.根据权利要求3所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型包括位置控制器与速度控制器，所述在检测到所述电机角度达到目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的运行控制指令，具体包括：

将所述差值输入所述位置控制器，并输出速度控制指令；

确定所述速度控制指令与所述预设限速阈值中的较小值；

将所述较小值与所述电机反馈的反馈速度输入所述速度控制器，并输出转矩控制指令；

根据所述转矩控制指令生成所述运行控制指令。

5.根据权利要求4所述的位置控制方法，其特征在于，还包括：

采用高频信号注入的方式计算所述电机角度，以得到所述电机角度与初始角度之间的差值。

6.根据权利要求5所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型还包括高频信号注入模块，所述采用高频信号注入的方式估算所述电机角度，具体包括：

采用所述高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；

获取所述电机根据所述高频电压信号生成的电流响应信号，以根据所述电流响应信号与预设的锁相环单元计算所述电机角度。

7.根据权利要求6所述的位置控制方法，其特征在于，所述在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号，具体包括：

分别根据第一公式与第二公式确定所述高频电压信号，

其中，所述第一公式为，所述第二公式为，为所述高频电压信号，为所述高频电压信号的幅值，为所述高频电压信号的注入角速度，为所述高频电压信号注入时的初始相位。

8.根据权利要求7所述的位置控制方法，其特征在于，所述获取所述电机根据所述高频电压信号生成的电流响应信号，以根据所述电流响应信号与预设的锁相环单元计算所述电机角度，具体包括：

根据第三公式确定所述电流响应信号；

采用PI调节器控制所述电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到所述反馈速度；

对所述反馈速度进行求导，以得到所述电机角度，

其中，所述第三公式为：

为估算角度与所述电机角度之间的偏差，，为半差电感，为直轴电感，为交轴电感。