[发明专利]一种图书馆书籍整理仪

说明书

本发明提供一种图书馆书籍整理仪，包括车身、转台、二自由度机械手、第一摄像头等。摄像头扫描识别书籍信息；四自由度抓取机构，可实现书本的抓取、转移和存放；电力驱动，实现了自动化与智能化作业，节省了人力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种图书馆书籍整理仪。

背景技术

图书馆是收集、整理、收藏图书资料以供人阅览、参考的机构。图书馆工作人员日常工作时需要将散放的书籍收集起来分类放回书架上，这一过程需要使用推车辅助工作人员运送书籍。然而，现有图书馆使用的推车只能单一运送书籍，且为人工处理，效率低，缺乏自动化与智能化的性能。故急需一种自动化程度高的书籍运输管理器械。如专利号为CN201620534580.7提供了《一种图书馆用书籍整理运输车》，包括车板、电动液压缸、升降台、蓄电池、两个箱体、两个横隔板、两个竖隔板和四个万向移动轮等，其优点是解决了现有图书馆使用的推车只能单一运送书籍的问题、提高了工作人员整理书籍的效率；缺点是人工整理，自动化及智能化程度低。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种图书馆书籍整理仪，摄像头扫描识别书籍信息；四自由度抓取机构，可实现书本的抓取、转移和存放；电力驱动，实现了自动化与智能化作业，节省了人力。

本发明所使用的技术方案是：一种图书馆书籍整理仪，包括车身、转台、二自由度机械手、第一摄像头，所述的二自由度机械手安装在转台上，转台和两个第一摄像头分别固定安装在车身上。

所述的车身包括第一底盘、防尘罩、第一齿轮、第二齿轮、第一伺服电机、书架、第一双轴电机、第一支座、车轮、连杆、L型连杆、摆杆、第一支柱、第三齿轮、第四齿轮、第二伺服电机、支撑盖，所述的第一齿轮、第二齿轮分别铰接在第一底盘上且相互啮合；防尘罩固定安装在第一底盘上；第一伺服电机固定安装在防尘罩上，且电机输出轴与第二齿轮连接；书架固定安装在第一底盘上，用于摆放书籍；两个第一支座、两个第一支柱、一个支撑盖和一个第一双轴电机固定安装在第一底盘下面，第一双轴电机两侧外伸轴穿过第一支座内孔，且两端各铰接一车轮；每个第一支柱上铰接有一个L型连杆，L型连杆外侧铰接有一车轮；连杆两端铰接在两侧L型连杆上；所述的第三齿轮、第四齿轮铰接在第一底盘下面且相互啮合；第二伺服电机固定安装在支撑盖上且输出轴与第四齿轮连接；摆杆一端固定安装在第三齿轮的齿轮轴上，另一端铰接在连杆中部。

所述的转台包括第二底盘、支撑座、第三底盘、第一导杆、工字型支架、第四底盘、第二支座、第一滑轮、钢丝绳、第二滑轮、第二双轴电机、第一支架，所述的支撑座固定安装在第二底盘上，第三底盘固定安装在第二底盘上；两个第一导杆、工字型支架和第一支架分别固定安装在第三底盘上；第四底盘固定安装在两个第一导杆和工字型支架上端；所述的第二支座有八个，两个一组分别固定安装在第四底盘上，每组第二支座上铰接有一第一滑轮；所述的第二双轴电机固定安装在第一支架上，电机两侧输出轴上分别固定安装有一第二滑轮；所述的钢丝绳有两条，每条一端固定安装在第二滑轮上，另一端穿过两个第一滑轮。

所述的二自由度机械手包括第一侧板、加固侧板、底板、第二导杆、丝杠、滑动架、第二侧板、第三伺服电机、第四伺服电机、减速器、机械手支架、第三双轴电机、带轮、带、第五齿轮、第六齿轮、螺杆、夹板、激光传感器、第二摄像头，所述的底板两端与前述的两个第一导杆配合，其上两个接头与前述的两根钢丝绳末端固定连接；所述的第一侧板和第二侧板分别固定安装在底板两端，且通过四个加固侧板加固三者间的连接；两个第二导杆两端分别固定安装在第一侧板与第二侧板上；减速器固定安装在滑动架上；第四伺服电机固定安装在减速器输入端；机械手支架固定安装在减速器输出端；所述的第三双轴电机固定安装在机械手支架上，其两侧输出轴上各固定安装有一带轮；所述的第五齿轮、第六齿轮分别铰接在机械手支架上且相互啮合，第五齿轮齿轮轴两端分别固定安装有一带轮；两根带分别套在两侧带轮上；所述的螺杆有两个，分别固定安装在第六齿轮两侧；所述的夹板有两个，每个的光孔与螺纹孔分别与第五齿轮齿轮轴及螺杆配合；所述的激光传感器与第二摄像头分别固定安装在第一侧板外侧。