[发明专利]一种工业机器人复合夹具

权利要求书

1.一种工业机器人复合夹具，包括连接柱(1)，夹具座，和若干个独立模块化设计的功能夹具(2)，所述连接柱(1)的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，其特征在于：在连接柱(1)的末端设置有第二连接柱(3)，所述第二连接柱(3)的轴线倾斜设置；在所述第二连接柱(3)的末端安装有一圆盘状的滑板(4)，所述滑板(4)的端面与第二连接柱(3)的轴线垂直；在所述滑板(4)的另一端面上固定连接有转轴(5)，所述夹具座即套设安装在所述转轴(5)上，所述夹具座可绕转轴(5)转动；所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段(6)和呈圆锥台状的安装段(7)，在所述安装段(7)的锥面上安装有若干套筒(8)，对应于套筒(8)的位置设置有可容纳功能夹具(2)穿过的通孔，所述套筒(8)的轴线与所述锥面相垂直；所述功能夹具(2)的末端设置有球铰(9)，在滑板(4)上设置有与所述球铰(9)相配合的环形滑道(10)，所述球铰(9)嵌入所述滑道(10)中使功能夹具(2)的末端始终与滑板(4)相贴合并可在滑道(10)中滑动，所述功能夹具(2)的另一端延伸至通孔和套筒(8)形成的通道中并可在其中自由滑动，转动驱动段(6)，从而使球铰(9)在滑道(10)中滑动，在滑板(4)的作用下使功能夹具(2)在套筒(8)中做往复运动，在功能夹具(2)伸出套筒(8)处于工作位置时，所述处于工作位置的功能夹具(2)的轴线恰好与连接柱(1)的轴线重合，此时处于非工作位置的功能夹具(2)缩入套筒(8)中用于保护夹头。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述第二连接柱(3)与连接柱(1)的角度、转轴(5)与滑板(4)的角度以工作位置的功能夹具(2)与连接柱(1)的轴线重合设定。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述滑道(10)为圆心角大于180度的优弧形成的环形通道，其半径与球铰(9)相适应。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：沿所述安装段(7)锥面的圆周设置不少于两个功能夹具(2)。