[发明专利]试验用三向开采机器人及三向开采机器人试验割煤系统

权利要求书

1.一种试验用三向开采机器人，其特征在于，包括：截割装置、行走装置、排矸装置和支护装置，所述截割装置和所述排矸装置设置在所述行走装置上，所述支护装置设置在所述截割装置和所述排矸装置上方，所述截割装置与所述支护装置连接；

所述截割装置用于对三维物理模拟试验的试验煤层进行截割；

所述行走装置用于带动所述截割装置、所述排矸装置和所述支护装置行走或者转向；

所述排矸装置用于与外部吸尘器连通，将所述截割装置割落的破碎材料排出三维物理模拟试验的工作面；

所述支护装置包括用于遮蔽所述截割装置的遮蔽部、以及带动所述遮蔽部和所述截割装置沿垂直所述行走装置的方向伸缩的伸缩部，所述遮蔽部设置在所述伸缩部上；

所述截割装置包括截割链、动力轮、调高轮、张紧轮、调高导向杆、张拉弹簧、以及横向导杆，其中：

所述调高导向杆能沿垂直所述行走装置的方向伸缩，所述动力轮设置在所述调高导向杆的底部，所述调高轮设置在所述调高导向杆的顶部，所述动力轮设置有提供动力的电机，所述横向导杆的两端分别与所述调高导向杆、所述伸缩部的固定段相连，所述调高轮与所述遮蔽部相连，所述横向导杆上设有容置所述张紧轮的导向槽，所述导向槽内设置有张拉弹簧，所述张拉弹簧一端与所述导向槽靠近所述伸缩部的端部连接，另一端与所述张紧轮连接，所述截割链绕在所述动力轮、所述调高轮、所述张紧轮上。

2.根据权利要求1所述的三向开采机器人，其特征在于，所述伸缩部包括调高千斤顶，所述遮蔽部包括掩护顶梁，所述调高轮通过调高横梁与所述掩护顶梁连接。

3.根据权利要求2所述的三向开采机器人，其特征在于，所述掩护顶梁的上部设置有至少一个滚动轮。

4.根据权利要求2所述的三向开采机器人，其特征在于，所述动力轮包括左侧动力轮、中部动力轮和右侧动力轮，所述调高轮包括左侧调高轮、中部调高轮和右侧调高轮，所述张紧轮包括左侧张紧轮、中部张紧轮和右侧张紧轮，所述调高导向杆包括左侧调高导向杆和右侧调高导向杆，所述左侧调高导向杆的底部分别连接所述左侧动力轮和所述中部动力轮，所述左侧调高导向杆的顶部分别连接所述左侧调高轮和所述中部调高轮，所述右侧调高导向杆的底部分别连接所述右侧动力轮和所述中部动力轮，所述右侧调高导向杆的顶部分别连接所述右侧调高轮和所述中部调高轮，所述横向导杆包括左侧横向导杆和右侧横向导杆，所述左侧横向导杆通过所述左侧动力轮与所述中部动力轮之间的轴套将所述左侧调高导向杆与所述调高千斤顶相连，所述右侧横向导杆通过所述右侧动力轮与所述中部动力轮之间的轴套将所述右侧调高导向杆与所述调高千斤顶相连。

5.根据权利要求1所述的三向开采机器人，其特征在于，所述排矸装置包括铲板、以及吸尘管，所述铲板一端设置在所述截割链下方，所述铲板的另一端与所述吸尘管连通，所述吸尘管用于与外部吸尘器连通，将所述截割装置割落的破碎材料排出三维相似模拟试验的工作面。

6.根据权利要求5所述的三向开采机器人，其特征在于，所述排矸装置还包括以钢丝为骨架的钢丝管，所述钢丝管与所述吸尘管另一端连通，所述吸尘管通过所述钢丝管与外部吸尘器连通。

7.根据权利要求5所述的三向开采机器人，其特征在于，所述铲板设置在所述伸缩部下方，在所述铲板下方还设置能够沿垂直所述行走装置的方向伸缩、以及以垂直所述行走装置的方向为轴旋转的抬高千斤顶，所述抬高千斤顶上还设置有转向锁止装置。

8.根据权利要求1～7任一项所述的三向开采机器人，其特征在于，所述行走装置主要包括用于支撑所述截割装置、所述排矸装置和所述支护装置的支撑底板、以及设置在所述支撑底板底部的行走轮。

9.一种三向开采机器人试验割煤系统，其特征在于，包括试验回采工作面、试验巷道、以及如权利要求1～8任一项所述的三向开采机器人，所述试验巷道内设置有移动刻度板，在所述移动刻度板上设置有导向轮、可视探头、以及激光导向仪，所述三向开采机器人对所述试验回采工作面的试验煤层进行开挖，所述三向开采机器人上设置有管线，所述管线通过所述导向轮进行缩放；

所述管线包括与所述三向开采机器人的调高装置相连的液压管、与所述三向开采机器人的排矸装置相连的吸尘管，与所述截割装置和行走装置相连的动力线；

所述三向开采机器人的所述行走装置上设置有与所述激光导向仪配对的接收装置。