[发明专利]协作机器人构建方法、系统、移动终端及存储介质

说明书

本发明提供了一种协作机器人构建方法、系统、移动终端及存储介质，该控制方法包括：当接收到机器人构建指令时，根据构建指令查询目标构建方案，目标构建方案中存储有多个关节模块；获取构建指令中存储的构建需求，并根据构建需求分别针对每个关节模块进行型号匹配，以得到多个目标模块型号；获取构建指令中存储的参数需求，并根据参数需求对关节模块进行参数设置；获取目标构建方案中存储的构建规则，并根据构建规则分别对每个关节模块进行间距设置，以建立机械结构模型；根据机械结构模型生成配置文件，并根据配置文件以装配协作机器人。本发明中协作机器人构建过程的组装、配置以及更换配件的操作简易方便，能适配不同场景应用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种协作机器人构建方法、系统、移动终端及存储介质。

背景技术

协作机器人是近年机器人领域出现的一种新型机器人。与传统的工业机器人相比，协作机器人体积小重量轻、高度灵活、移动方便，更加智能安全。正是由于以上这些特点，协作机器人可以与工人近距离交互协同完成工作而无需防护隔离。协作机器人可以有效地提高中小制造企业的产业自动化水平，从而帮助企业实现高效的小批量加工生产，以应对短期生产的挑战。相较于传统工业机器人，协作机器人灵活、智能、安全的特性使其不仅能适用于传统工业机器人的应用领域，更能应对服务业、个人、家庭、医疗、教育等更多方面的需求，令机器人更全面地渗透到人们的日常生活中。

现阶段大多数协作机器人通常在软硬件上均采取固定的结构设计，硬件方面根据项目的实际功能定制一体化的方案，软件则需要结合硬件方案本身进行重新设计。这样每遇到一个新的应用场景，从设计、建模、开模、组装到最后的应用对接的每一个过程都需要从零开始，而且一旦机械损坏则必须整台寄回更换，这其中的时间损耗和隐形价值损耗都是无法计量的。而少数采取模块化设计的协作机器人对于每一个关节只能采用唯一模块，所以真正可替换的组件有限，定制性和可复用性上存在一定的局限性。

发明内容

基于此，本发明实施例的目的在于解决现有技术中，由于每一个关节只能采用唯一模块所导致的协作机器人构建过程较为局限的问题。

第一方面，本发明提供了一种协作机器人构建方法，所述方法包括：

当接收到机器人构建指令时，根据所述机器人构建指令查询目标构建方案，所述目标构建方案中存储有多个关节模块；

获取所述机器人构建指令中存储的构建需求，并根据所述构建需求分别针对每个所述关节模块进行型号匹配，以得到多个目标模块型号；

获取所述机器人构建指令中存储的参数需求，并根据所述参数需求对所述关节模块进行参数设置；

获取所述目标构建方案中存储的构建规则，并根据所述构建规则分别对每个所述关节模块进行间距设置，以建立机械结构模型；

根据所述机械结构模型生成配置文件，并根据所述配置文件以装配协作机器人。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述据所述构建需求分别针对每个所述关节模块进行型号匹配的步骤包括：

获取所述构建需求中存储的功率范围，并将所述功率范围与本地预存储的型号库进行匹配，以得到多个型号列表，所述型号列表中存储有所述关节模块与对应模块型号之间的对应关系；

获取所述构建需求中存储的电机功率范围和减速比范围，并将所述电机功率范围、所述减速比范围与所述型号列表进行匹配，以得到所述目标模块型号。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述将所述电机功率范围、所述减速比范围与所述型号列表进行匹配的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到同一所述关节模块在所述型号库中匹配到多个所述目标模块型号时，发出提示提醒，并当接收到针对所述提示提醒的反馈指令时，根据所述反馈指令对匹配到的多个所述目标模块型号进行选择，以使每个所述目标模块型号均匹配到对应一个所述目标模块型号。