[发明专利]将多个预定类别的标签分配给图像的像素的装置和方法

权利要求书

1.一种用于将多个预定类别中的一个类别的标签分配给图像(13)的每个像素的装置(12)，所述装置(12)被配置成：

接收由摄像机(11)拍摄的图像(13)，所述图像(13)包含多个像素；

使用编码器卷积神经网络来生成针对每个像素的概率值，每个概率值指示相应像素与所述多个预定类别中的一个类别相关联的概率；

根据所述概率值为每个像素生成类别预测值，所述类别预测值预测所述多个预定类别中的、与相应像素相关联的类别；

使用边缘检测算法来预测所述图像(13)中示出的对象之间的边界，所述像素的所述类别预测值被用作所述边缘检测算法的输入值；以及

将所述多个预定类别中的一个类别的标签分配给所述图像(13)的每个像素。

2.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成创建覆盖所预测的边界的像素的掩码(30)，并且过滤被所述掩码(30)覆盖的所述像素。

3.根据权利要求2所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成将所预测的边界的局部邻域中的像素添加至所述掩码(30)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成通过选择与具有针对每个像素的最高概率值的所述概率值相关联的所述类别，来为所述相应像素生成所述类别预测值。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述摄像机(11)安装在车辆上。

6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述边缘检测算法是Sobel边缘检测算法。

7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述边缘检测算法的内核按步幅应用于所述图像(13)的所述像素。

8.一种用于将多个预定类别中的一个类别的标签分配给图像(13)的每个像素的系统(10)，所述系统(10)包括拍摄所述图像(13)的摄像机(11)以及根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)。

9.一种用于将多个预定类别中的一个类别的标签分配给图像的每个像素的方法(20)，所述方法包括以下步骤：

接收由摄像机(11)拍摄的图像(13)，所述图像(13)包含多个像素；

使用编码器卷积神经网络来生成针对每个像素的概率值，每个概率值指示相应像素与所述多个预定类别中的一个类别相关联的概率；

根据所述概率值为每个像素生成类别预测值，所述类别预测值预测所述多个预定类别中的、与相应像素相关联的类别；

使用边缘检测算法来预测在所述图像中示出的对象之间的边界，所述像素的所述类别预测值被用作所述边缘检测算法的输入值；以及

将所述多个预定类别中的一个类别的标签分配给所述图像(13)的每个像素。

10.根据权利要求9所述的方法(20)，其中，创建覆盖所预测的边界的像素的掩码(30)，并且过滤被所述掩码(30)覆盖的所述像素。

11.根据权利要求10所述的方法(20)，其中，将所预测的边界的局部邻域中的像素添加至所述掩码(30)。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法(20)，其中，选择与具有针对每个像素的最高概率值的所述概率值相关联的所述类别，来为所述相应像素生成所述类别预测值。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法(20)，其中，所述摄像机(11)安装在车辆上。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法(20)，其中，所述边缘检测算法是Sobel边缘检测算法。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的方法(20)，其中，所述边缘检测算法的内核按步幅应用于所述图像(13)的所述像素。