[发明专利]自主驾驶支持设备及方法

说明书

本公开涉及一种能够生成用于自主驾驶的道路信息、校正误差并更新道路信息的自主驾驶支持设备及方法。本公开的自主驾驶支持设备包括至少一辆自主车辆和服务器。自主车辆感测行驶道路以生成包括以下的相机识别信息：道路信息、路标信息、交通灯信息、施工路段信息和未来道路信息。服务器分析从至少一输自主车辆的控制器接收的至少一条相机识别信息，以更新预定的道路地图信息，并向至少一辆自主车辆发送更新后的道路地图信息。

技术领域

本公开涉及一种自主驾驶支持设备及方法，更具体地，涉及一种可以生成道路信息、错误校正并更新用于自主驾驶的道路信息的自主驾驶支持设备及方法。

背景技术

汽车工业正在开发先进的为驾驶员提供更多便利和安全的驾驶辅助系统(ADAS)。通常，用于利用地图信息预测前方道路环境并提供适当的控制和便利服务的系统正在商业化。

近年来，已经开发了使得驾驶员能够在不必操作方向盘、加速器踏板或制动器的情况下导航到目的地的自主车辆。对于自主驾驶，车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)，盲点检测(BSD)、智能巡航控制(SCC)和自主紧急制动(AEB)应该有机地运行。

特别地，需要精确的道路信息以通过自主驾驶准确且安全地行驶到目的地，因此需要周期性地校正道路信息的错误信息以更新道路信息。但是，到目前为止，对准确道路信息生成、误差校正和道路信息的更新还没有明确规定。

发明内容

在该背景技术中，本公开的一个方面是提供了一种可以生成道路信息、校正误差并且更新用于自主驾驶的道路信息的自主驾驶支持设备及方法。

除了上面讨论的本公开的技术方面之外，本公开的其他特征和优点将在下面阐述，或者对于本公开所涉及领域的技术人员而言可以是显而易见的。

根据本公开的一个方面，提供了一种自主驾驶支持设备，该自主驾驶支持设备包括：至少一辆自主车辆和服务器，至少一辆自主车辆被配置为包括：图像传感器，其可操作地设置在自主车辆处，以具有该自主车辆外部的视野并且被配置为采集图像数据；处理器，其被配置为处理图像传感器采集的图像数据；以及控制器，其至少部分地响应于处理器对图像数据的处理，被配置为感测行驶道路以生成相机识别信息并向服务器发送所生成的相机识别信息，该相机识别信息包括道路信息、路标信息、交通灯信息、施工路段信息和未来道路信息，服务器被配置为分析从至少一输自主车辆接收的所接收的至少一条相机识别信息，以更新预定的道路地图信息，并向至少一辆自主车辆发送更新后的道路地图信息。

控制器可以基于相机识别信息和道路地图信息生成用于自主驾驶的车辆控制信号，并且将车辆控制信号提供给自主车辆的以下中的至少一个：驾驶员警告控制器、前照灯控制器、车辆姿态控制器、转向控制器、引擎控制器、悬架控制器和制动控制器。

道路地图信息可以包括自主车辆正在上面行驶的道路和相邻道路的属性，并且自主车辆正在上面行驶的道路和相邻道路的属性包括：公路、国道、岔路点、会合点、单行道、限速、道路宽度、表示相应道路是否对应施工路段的信息、车道数、各车道的限速信息和车道的曲率。

相机识别信息可以包括车道信息、路标信息、自由空间信息、路缘信息、路障信息、道路标记信息、交通灯信息、未来道路信息和地标信息。

控制器可以将道路地图信息与相机识别信息进行比较，并且基于道路地图信息和相机识别信息中所包括的相同地标，来校正全球定位系统(GPS)误差。

控制器可以将道路地图信息与相机识别信息进行比较，并且当道路地图信息和相机识别信息中包括的道路信息和路标信息之间存在差异时，更新道路信息和路标信息。

当在相机识别信息中未识别出行驶道路的车道时，控制器可以根据基于车道的GPS坐标和自主车辆的GPS坐标所生成的车道模型来识别车道，并且将车道模型的坐标转换为GPS坐标，以向服务器发送转换后的GPS坐标或者根据转换后的GSP坐标生成用于自主驾驶的车辆控制信号。