[发明专利]一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚有效
| 申请号： | 201811202222.6 | 申请日： | 2018-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109278892B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 黄强;刘华欣;张润明;陈学超;余张国;孟非;范徐笑;明爱国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 付雷杰;高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿猫爪 防滑 人机 器人脚 | ||
1.一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚，其特征在于，包括：脚掌和脚趾机构，所述脚掌为矩形结构，其四角处各连接一个所述脚趾机构；所述脚趾机构包括连杆A(2)、连杆B(3)、连杆C(4)、复位弹簧(5)、爪尖(6)、脚趾止口凹槽(12)、铰链A(14)、铰链B(15)、铰链C(16)、铰链D(17)、缓冲垫块(7)和滚轮(10)；所述连杆A(2)的一端有两个连接点，其中一个连接点通过所述铰链B(15)与所述爪尖(6)的中部铰接，另一个连接点通过所述铰链A(14)与所述连杆B(3)的一端铰接，所述连杆B(3)的另一端通过所述铰链C(16)与所述连杆C(4)的一端铰接，所述连杆C(4)的另一端通过所述铰链D(17)与所述爪尖(6)的一端铰接；所述爪尖(6)的另一端为尖端；所述连杆A(2)的另一端通过复位弹簧(5)与所述爪尖(6)连接；
令所述脚掌朝向地面时，所述连杆B(3)与地面相对的一面为受压面，当所述受压面受压时，推动所述连杆B(3)绕其与连杆A(2)的铰接点转动；
所述缓冲垫块(7)为三角形垫块，固定设置在所述连杆B(3)的受压面；所述滚轮(10)安装在所述缓冲垫块(7)上，当所述脚掌落地受压时，所述滚轮(10)与地面接触。
2.如权利要求1所述的仿猫爪的防滑仿人机器人脚，其特征在于，所述脚掌包括加强筋A(8)、加强筋B(13)、凸止口(9)和脚掌凸起(11)，所述凸止口(9)用于机器人脚与机器人本体的连接，四个所述加强筋A(8)固定连接在所述凸止口(9)周向，四个所述加强筋B(13)围成矩形框架结构并设置在所述加强筋A(8)的外圈，所述脚掌凸起(11)设置在脚趾机构和脚掌相接的位置处，所述脚掌凸起(11)与所述连杆A(2)的脚趾止口凹槽(12)配合固连，实现脚趾机构与脚掌的固连。
3.如权利要求2所述的仿猫爪的防滑仿人机器人脚，其特征在于，所述加强筋A(8)的厚度以凸止口(9)为中心向所述加强筋B(13)围成矩形框架结构的四角所在位置的方向依次减小。
4.如权利要求2所述的仿猫爪的防滑仿人机器人脚，其特征在于，所述凸止口(9)中放置力传感器(1)，用于与机器人本体连接。
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