[发明专利]水平关节四轴机器人

说明书

本发明公开了一种水平关节四轴机器人，涉及机器人设备技术领域，水平关节四轴机器人，包括底座，底座上固定设有立架，立架上设有升降模组，升降模组上设有固定架，升降模组用于驱动固定架上下移动，固定架下方通过第一关节件连接有中空的大臂，大臂由第一动力装置驱动以第一关节件为轴心旋转，大臂下方通过第二关节件连接有中空的小臂，小臂由第二动力装置驱动以第二关节件为轴心旋转，小臂下方设有由第三动力装置驱动旋转的工装架，工装架上设有工装治具，第一动力装置和第二动力装置均设置在固定架上。本发明步进式上料接驳台，避免了长时间工作产生残渣，可自由控制物料前进距离抽检更为方便，提高工作效率，降低人员疲劳度。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，特别涉及水平关节四轴机器人。

背景技术

水平关节四轴机器人目前已被广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用。水平关节四轴机器人包括大臂、小臂，小臂可以在大臂上旋转，但由于现有水平关节四轴机器人的动力装置多设置在小臂上，有动力装置的障碍原因，小臂相对与大臂不能进行360°旋转，造成水平关节四轴机器人手臂旋转角度小，且大臂和小臂厚度大，搬运物体时不易通过狭窄空间。

发明内容

针对以上缺陷，本发明的目的是提供一种水平关节四轴机器人，大臂和小臂灵活，小臂可以相对于大臂进行360°旋转，大臂和小臂厚度小，可搬运物体通过狭窄空间。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

水平关节四轴机器人，包括底座，所述底座上固定设有立架，所述立架上设有升降模组，所述升降模组上设有固定架，所述升降模组用于驱动所述固定架上下移动，所述固定架下方通过第一关节件连接有中空的大臂，所述大臂由第一动力装置驱动以所述第一关节件为轴心旋转，所述大臂下方通过第二关节件连接有中空的小臂，所述小臂由第二动力装置驱动以所述第二关节件为轴心旋转，所述小臂下方设有由第三动力装置驱动旋转的工装架，所述工装架上设有工装治具，所述第一动力装置和第二动力装置均设置在所述固定架上；

所述第一动力装置包括设置在所述固定架上的第一伺服电机，所述第一关节件包括设置在固定架上的第一谐波减速机，所述第一谐波减速机为中空谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴连接有第一主动轮，所述中空谐波减速机的输入轴上连接有第一从动轮，所述第一主动轮通过皮带与所述第一从动轮传动连接，所述中空谐波减速机的输出轴与所述大臂固定连接；

所述第二动力装置包括设置在所述中空谐波减速机上方的第二伺服电机，所述第二伺服电机通过支撑架固定设置在所述固定架上，所述第二伺服电机的输出轴通过联轴器连接有传动轴，所述传动轴的端部穿过所述中空谐波减速机设置在位于所述大臂内的轴承座上，位于所述大臂内的所述传动轴上设有第二主动轮，所述第二关节件包括第二谐波减速机，所述第二谐波减速机固定在所述大臂上，所述第二谐波减速机的输入轴连接有第二从动轮，所述第一主动轮与所述第二从动轮通过皮带传动连接，所述第二谐波减速机的输出轴与所述小臂固定连接。

作为优选，所述升降模组包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠竖直固定设置在所述立架上，所述滚珠丝杠由第四动力装置驱动旋转，所述滚珠丝杠的螺母连接有滑台，所述滑台滑动设置在所述立架上，所述滑台与所述固定架固定连接。

作为优选，所述立架上设置有两条平行的导轨，所述滑台通过两条所述导轨滑动设置在所述立架上。

作为优选，所述四动力装置为伺服电机。

作为优选，所述固定架包括立板和横板，所述立板与所述滑台固定连接，所述横板设置在所述立板上，所述第一动力装置和所述第二动力装置均设置在所述横板上。

作为优选，所述立板和横板之间设置有加强板。

作为优选，所述第三动力装置为电机，所述电机设置在所述小臂上，所述电机的输出轴与所述工装架固定连接。

作为优选，所述工装治具包括吸盘或夹爪。