[发明专利]无人驾驶车辆群体决策方法

说明书

本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆群体决策方法，包括：步骤1：通过自组织通信网络，群体内车辆间相互发送各自当前状态及规划航迹；步骤2：每辆车根据自身的状态和接收到的其他车辆的状态各自进行碰撞检测，检测是否有可能发生碰撞；若是，进入步骤3；若否，则进入步骤4；步骤3：检测到可能发生碰撞的车辆之间进行协同重规划，协同规划完成后，相互间再发送各自的当前状态及重新规划的航迹，进入步骤2；步骤4：分别开始执行协同规划的路径。本发明实施例利用安装在无人驾驶车辆上的自组织通信网络，实现车辆群体内部的去中心化共同决策和协同控制，具有可扩展性强、可靠性强、优化复杂度小、计算时间短、安全系数高等优点。

技术领域

本发明涉及无人驾驶网络协同控制技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆群体决策方法。

背景技术

近些年来随着科学技术的飞速发展，无人驾驶车辆在感知、决策、控制等能力上都有了大幅的提升，已逐步从实验室阶段走向实际应用，但无人驾驶车辆的大规模应用，仍面临着诸多政策和技术问题，其中，多车之间的协同是需要解决的关键问题之一。在车车之间缺乏协同的情况下，多辆无人驾驶车辆之间往往容易形成死锁，导致系统无法正常运行。当前，多车协同往往基于中心化的协同调度，即所有车辆将自身的状态(包括当前位置、速度以及规划路径)发送至中央调度系统，中央调度系统进行统一的调度协调。这种中心化的协调存在几大问题：

1.所有车辆需要通过无线网络跟中央调度系统通信，当无线网络信号较差或寻址时间过长时，会导致中央调度系统给出的调度指令错误或失效；

2.中心化调度系统的计算时间随车辆数量的增多而快速增加，当车辆数量增加到一定数目时，优化复杂度过高而导致计算时间过长，致使调度系统失效；

3.当车辆运行速度比较快时，中心化的调度系统由于延迟较大，调度不及时，车车间存在着潜在碰撞的危险。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种无人驾驶车辆群体决策方法，以使实现无人驾驶车辆群体内部的去中心化共同决策和协同控制。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提出了一种无人驾驶车辆群体决策方法，包括：

步骤1：通过自组织通信网络，群体内车辆间相互发送各自当前状态及规划航迹；

步骤2：每辆车根据自身的状态和接收到的其他车辆的状态各自进行碰撞检测，检测是否有可能发生碰撞；若是，进入步骤3；若否，则进入步骤4；

步骤3：检测到可能发生碰撞的车辆之间进行协同重规划，协同规划完成后，相互间再发送各自的当前状态及重新规划的航迹，进入步骤2；

步骤4：分别开始执行协同规划的路径。

本发明实施例通过提出一种无人驾驶车辆群体决策方法，包括步骤1～步骤4，利用安装在无人驾驶车辆上的自组织通信网络，实现车辆群体内部的去中心化共同决策和协同控制，具有可扩展性强、可靠性强、优化复杂度小、计算时间短、安全系数高等优点。

附图说明

图1是本发明实施例的无人驾驶车辆群体决策方法的流程图。

图2是本发明实施例的无人驾驶车辆群体决策方法的具体流程示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

本发明实施例中若有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。