[发明专利]一种电机转速检测方法

权利要求书

1.一种电机转速检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、通过电机增量式编码器连续获取单位时间内的电机转数，即本次计数值和上次计数值，并得到相邻两次获取的电机转数差值；电机增量式编码器的分辨率为1024线，即电机轴每转一圈就会输出1024个脉冲波形，通过脉冲数的变化量来计算转速；

(2)、确定定时器计数值单位时间的变化量极值，该极值为1024*单位时间内电机理论转数最大值；如果电机转数差值的绝对值小于或等于该极值，则认为得到的相邻两次获取的电机转数为电机转速的真实数值；如果电机转速差值的绝对值大于该极值，则认为得到的相邻两次获取的电机转数错误，进入步骤(3)；

(3)、如果电机转数差值小于等于0，则单位时间内的转数增量＝本次计数值+2¹⁶-上次计数值；如果电机转数差值大于0，则单位时间内的转数增量＝上次计数值+2¹⁶-本次计数值；通过以上任意的单位时间内的转数增量的绝对值除以单位时间，得到的电机转数作为真实数值。

2.根据权利要求1所述的电机转速检测方法，其特征在于：步骤(1)中，采用MCU的定时器来数脉冲，通过累计脉冲计数法来计，通过差值分析电机转速方向，常见电机测速方案是采用MCU内部编码器接口通过边沿比较的方式来确定转速方向，这种方案对硬件要求较高，容易出错，本方案可以滤除硬件层面脉冲波形瞬时或者短时畸变或干扰带来的错误。

3.根据权利要求2所述的电机转速检测方法，其特征在于：定时器具有编码器接口功能，该接口每检测到一个正向脉冲，定时器的计数值自增1，每检测一个反相脉冲，定时器计数值自减1，通过获取单位时间内脉冲数的变化量来计算速度。

4.根据权利要求3所述的电机转速检测方法，其特征在于：取单位时间为1ms。

5.根据权利要求1所述的电机转速检测方法，其特征在于：步骤(3)之后，将得到的电机转数真实数值保存为新的上次计数值再返回步骤(1)，形成对电机的循环检测。