[发明专利]视觉辅助的距离SLAM方法及装置、机器人

权利要求书

1.一种视觉辅助的距离SLAM方法，其特征在于，包括：

获取多个距离数据帧及多个视觉数据帧，每个所述视觉数据帧对应一个所述距离数据帧，相对应的所述视觉数据帧和所述距离数据帧是同一帧获取的；

利用所述多个视觉数据帧中的当前视觉数据帧进行回环检测以寻找匹配视觉数据帧；

若找到所述匹配视觉数据帧，则计算所述当前视觉数据帧和所述匹配视觉数据帧之间的相对位姿；

利用所述相对位姿对所述当前视觉数据帧和所述匹配视觉数据帧之间帧的位姿数据进行回环优化，所述帧的位姿数据是由对应的所述距离数据帧计算得到的；

其中，所述利用所述多个视觉数据帧中的当前视觉数据帧进行回环检测以寻找匹配视觉数据帧包括：

在多个候选视觉数据帧中寻找与所述当前视觉数据帧之间的相似度大于预设阈值的候选视觉数据帧作为所述匹配视觉数据帧，每个所述候选视觉数据帧都在所述当前视觉数据帧之前，且与所述当前视觉数据帧之间的帧间距属于预设范围内；

对所述当前视觉数据帧及匹配帧进行校验以去除不合格的匹配视觉数据帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述当前视觉数据帧及匹配帧进行校验以去除不合格的匹配视觉数据帧包括：

对所述当前视觉数据帧的地图点数据与匹配视觉数据帧的地图点数据进行随机采样一致性筛选以去除所述不合格的匹配视觉数据帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预设范围的最大值与距离数据帧率正相关。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

将回环优化后的所述位姿数据存入地图数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：

获取当前视觉数据；

在所述多个视觉数据帧中对所述当前视觉数据进行回环检测以寻找定位视觉数据帧；

若找到所述定位视觉数据帧，则计算所述当前视觉数据和所述定位视觉数据帧之间的相对位姿；

利用所述相对位姿及所述定位视觉数据帧对应的位姿数据计算当前位姿。

6.一种视觉辅助的距离SLAM方法，其特征在于，包括：

获取当前视觉数据；

在存储的多个视觉数据帧中对所述当前视觉数据进行回环检测以寻找定位视觉数据帧；

若找到所述定位视觉数据帧，则计算所述当前视觉数据和所述定位视觉数据帧之间的相对位姿；

利用所述相对位姿及所述定位视觉数据帧对应的位姿数据计算当前位姿；

其中，所述在存储的多个视觉数据帧中对所述当前视觉数据进行回环检测以寻找定位视觉数据帧，包括：

在多个候选视觉数据帧中寻找与所述当前视觉数据帧之间的相似度大于预设阈值的候选视觉数据帧作为所述定位视觉数据帧，每个所述候选视觉数据帧都在所述当前视觉数据帧之前，且与所述当前视觉数据帧之间的帧间距属于预设范围内；

对所述当前视觉数据帧及所述定位视觉数据帧进行校验以去除不合格的定位视觉数据帧。

7.一种视觉辅助的距离SLAM装置，其特征在于，包括至少一个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种机器人，其特征在于，包括处理器、距离传感器和视觉传感器，所述处理器分别连接所述距离传感器和视觉传感器，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述距离传感器为激光雷达，所述视觉传感器包括RGB相机和/或深度相机。

10.一种可读存储介质，存储有指令，其特征在于，所述指令被执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。