[发明专利]一种机械手机构和机器人

说明书

本发明提出了一种机械手机构和机器人，其中机械手机构包括：主体；吸盘组件，设置于所述主体上；连接板，设置于所述主体上，所述连接板与所述吸盘组件分别位于所述主体的两侧；叉体组件，设置于所述连接板上，所述叉体组件中的叉体能够在初始位置和工作位置之间进行往复运动。本发明提供的机械手机构，仅需一个侧面，即可完成物料固定，可适用于物料目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，并且对于物料顶部状态没有要求，适用范围大大增加，在固定物料的同时，可控制叉体向前伸出，采用兜底的方式，防止物料滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠，搬运结束后，叉体回缩至初始状态，节省存放空间。

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手机构和机器人。

背景技术

相关技术中，存在有两类机械手机构：第一类是用顶吸的方式抓取物料，其机械结构部分是在物料上方，但这类机械手机构的机械结构部分是在物料上方，要求物料上方的空间是巨大的，同时放置物料是也是要求目标位置上方空间巨大，这就导致在物料顶部空间有限的情况下，无法适用，并且此类机械手机构还要求物料顶部要有良好的形状和平整度，遇到物料顶部是杂乱无序或者松散状态的情况不适用。第二类是通过挤压物料侧壁，抱紧物料的方式抓取物料，此类机械手机构的机械结构部分同样是在物料上方，同样对物料顶部空间要求大，且对物料侧壁的刚性有一定要求，要求至少一对侧壁不能太软、太滑，而对称式抱夹的方式更是要求物料两侧是都要有足够空间，适应性较差。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的第一个目的提出了一种机械手机构。

本发明的第二个目的，还提出了一种机器人。

有鉴于此，根据本发明的第一个目的，本发明提出了一种机械手机构，包括：主体；吸盘组件，设置于主体上；连接板，设置于主体上，连接板与吸盘组件分别位于主体的两侧；叉体组件，设置于连接板上，叉体组件中的叉体能够在初始位置和工作位置之间进行往复运动。

本发明提供的机械手机构，主体上设置有吸盘组件和连接板，且分别位于主体的两侧，叉体组件设置于连接板上，叉体组件中的叉体在初始位置处于回缩状态，当需要移取物料时，将主体靠近物料一侧，使吸盘组件靠紧物料，利用吸盘组件辅助固定物料，然后控制叉体向前伸出，从底部托住物料，完成兜底动作，将物料运动至目标位置，控制叉体向后缩回，此时物料在重力作用下，脱离吸盘组件，落至目标位置，完成一次搬运过程。

通过上述方案，仅需一个侧面，即可完成物料固定，不占用物料其他三个侧面和顶部空间，可适用于物料目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，并且对于物料顶部状态没有要求，适用范围大大增加，增强了产品的实用性，在固定物料的同时，可控制叉体向前伸出，采用兜底的方式，防止物料滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠，搬运结束后，叉体回缩至初始状态，节省存放空间，进而提升空间利用率，抓取和放置物料时，物料不产生位置变动，提高用户满意度。

另外，本发明提供的上述技术方案中的机械手机构还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，叉体组件还包括：安装部，安装部设置于连接板上，叉体能够滑动地与安装部相连接；驱动部，设置于安装部上，驱动部与叉体相连接，用于驱动叉体在初始位置和工作位置之间进行往复运动。

在该技术方案中，通过控制驱动部使叉体在初始位置和工作位置之间进行往复运动，叉体在工作状态下向前伸出，从底部托住物料，完成兜底动作，其他时间呈回缩状态，可伸缩叉体不仅节省了存放空间，并且可以防止物料从吸盘滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠。