[发明专利]车轮制动力矩控制方法、装置及制动能量回收控制系统

权利要求书

1.一种车轮制动力矩控制方法，其特征在于，包括：

获取车轮的轮速信息；

根据所述轮速信息提取所述车轮的第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速；

根据所述第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速确定电制动力矩控制模式；

根据所述电制动力矩控制模式调节所述车轮的电制动力矩，使所述第一轴侧车轮与所述第二轴侧车轮的滑移率的差值小于预设阈值；

其中，根据所述第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速确定电制动力矩控制模式，包括：

根据所述轮速信息判断第一轴侧车轮转速是否低于第二轴侧车轮转速一第一预设速度阈值；

如果第一轴侧车轮转速低于所述第二轴侧车轮转速第一预设速度阈值，根据所述轮速信息判断所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值是否大于第二预设速度阈值；

如果所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值小于或等于所述第二预设速度阈值，则确定当前的电制动力矩控制模式为缓速控制模式，生成降低电制动力矩的控制指令；

其中，根据所述电制动力矩控制模式调节所述车轮的电制动力矩，包括：

根据预设轮速-电制动力矩降级表及所述第一轴侧车轮的当前轮速降低所述第一轴侧车轮的转速，直至所述第一轴侧车轮的电制动力矩值降为0。

2.根据权利要求1所述的车轮制动力矩控制方法，其特征在于，

如果所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值大于所述第二预设速度阈值，则确定当前的电制动力矩控制模式为紧急控制模式，生成并发送电制动力矩为零的控制指令。

3.根据权利要求2所述的车轮制动力矩控制方法，其特征在于，

如果第一轴侧车轮转速不低于所述第二轴侧车轮转速第一预设速度阈值，则确定当前的电制动力矩控制模式为常规控制模式，生成进行常规电制动力矩控制的控制指令。

4.根据权利要求3所述的车轮制动力矩控制方法，其特征在于，根据所述电制动力矩控制模式调节所述车轮的电制动力矩，包括：

根据预设轮速-电制动力矩表及所述进行常规电制动力矩控制的控制指令及轮速信息进行常规电制动力矩控制。

5.一种车轮制动力矩控制装置，其特征在于，包括：

轮速信息获取模块，用于获取车轮的轮速信息；

轴侧车轮转速获取模块，用于根据所述轮速信息提取所述车轮的第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速；

控制模式确定模块，用于根据所述第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速确定电制动力矩控制模式；

电制动力矩调节模块，用于根据所述电制动力矩控制模式调节所述车轮的电制动力矩，使所述第一轴侧车轮与所述第二轴侧车轮的滑移率的差值小于预设阈值；

其中，所述控制模式确定模块包括：

第一判断子模块，用于根据所述轮速信息判断第一轴侧车轮转速是否低于第二轴侧车轮转速一第一预设速度阈值；

第二判断子模块，如果第一轴侧车轮转速低于所述第二轴侧车轮转速第一预设速度阈值，所述第二判断子模块用于根据所述轮速信息判断所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值是否大于第二预设速度阈值；

所述控制模式确定子模块，如果所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值小于或等于所述第二预设速度阈值，所述控制模式确定子模块确定当前的电制动力矩控制模式为缓速控制模式，生成降低电制动力矩的控制指令；

所述电制动力矩调节模块具体用于：根据预设轮速-电制动力矩降级表及所述第一轴侧车轮的当前轮速降低所述第一轴侧车轮的转速，直至所述第一轴侧车轮的电制动力矩值降为0。

6.根据权利要求5所述的车轮制动力矩控制装置，其特征在于，

如果所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值大于所述第二预设速度阈值，所述控制模式确定子模块确定当前的电制动力矩控制模式为紧急控制模式，生成并发送电制动力矩为零的控制指令。

7.根据权利要求6所述的车轮制动力矩控制装置，其特征在于，

如果第一轴侧车轮转速不低于所述第二轴侧车轮转速第一预设速度阈值，所述控制模式确定子模块确定当前的电制动力矩控制模式为常规控制模式，生成进行常规电制动力矩控制的控制指令。