[发明专利]一种三自由度并联移栽机器人

说明书

本发明公开了一种三自由度并联机器人，具体涉及一种基于并联机构的用于温室穴盘苗移栽补载作业的机器人。它包含了第一支链、第二支链以及第三支链、静平台、动平台以及机械手。本发明设计的一种三自由度并联移栽机器人，能够快速实现温室穴盘面的补载移栽作业，在移栽补栽作业过程中能够提高作业效率；能够实现温室穴盘苗移栽作业的精准定位，降低失误作业率；而且整体设备的空间体积较小，刚度大，性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。

技术领域

本发明涉及农业自动化设施领域，具体涉及一种三自由度并联移栽机器人。

背景技术

移栽机器人现在主要满足温室穴盘苗在不同成长阶段的移栽需求，穴盘苗移栽是设施农业育苗生产及移栽中最主要的作业内容之一，所以研究穴盘苗自动移栽机对于降低生产成本，提高生产能力，促进设施农业的发展有着重要的意义。但我国目前温室农业自动化和现代化程度并不高，大部分研究都处于尝试和试验阶段，穴盘苗移栽自动化作业水平较低，能够产业化的大多为半自动式移栽机，中间很多生产环节和作业工序仍然需要人工完成。

发明内容

本发明的一种三自由度并联移栽机器人针对温室穴盘苗从高密度穴盘移栽至低密度穴盘的需求问题，提供了解决方案，满足温室穴盘苗的移栽作业问题，实现了不同密度的穴盘苗之间进行移栽作业。

本发明的一种三自由度并联移栽机器人是由第一支链、第二支链以及第三支链、静平台、动平台以及机械手组成。

本发明的一种三自由度并联移栽机器人的第一支链由圆柱副Ⅰ、转动副Ⅰ、圆柱副Ⅱ组成，圆柱副Ⅰ位于静平台上，圆柱副Ⅱ位于动平台上；第二支链由圆柱副Ⅲ、转动副Ⅱ、圆柱副Ⅳ组成，圆柱副Ⅳ位于静平台上，圆柱副Ⅲ位于动平台上；第三支链由圆柱副Ⅴ、转动副Ⅲ、球副组成，圆柱副Ⅴ位于静平台上，球副位于动平台上；机械手位于动平台质心上；圆柱副Ⅰ、圆柱副Ⅳ以及圆柱圆柱副Ⅴ位于同一平面上，即静平台上；圆柱副Ⅱ、圆柱副Ⅲ以及球副位于同一平面上，即动平台上。

本发明的一种三自由度并联移栽机器人，所述静平台是整个装置的框架结构，整个装置的驱动系统均可以安装布置在静平台上。

本发明的一种三自由度并联移栽机器人，所述机械手是末端执行部件，位于动平台的质心，完成温室穴盘苗的移栽补载作业。

本发明的一种三自由度并联移栽机器人，所述第一支链和第二支链相同。

本发明的一种三自由度并联移栽机器人，所述静平台所在平面与水平面平行。

本发明的一种三自由度并联移栽机器人，所述动平台所在平面与水平面平行。

有益效果：

1. 本发明的一种三自由度并联移栽机器人能够快速实现温室穴盘面的补载移栽作业，在移栽补载作业过程中能够提高作业效率；

2. 本发明的一种三自由度并联移栽机器人能够实现温室穴盘苗移栽作业的精准定位，降低失误作业率；

3. 本发明的一种三自由度并联移栽机器人比串联机器人移栽作业时，整体质量较轻便，结构简单，方便作业。

附图说明

图1所示为三自由度并联移栽机器人的总装图。

附图标记如下：

1-圆柱副Ⅰ；2-转动副Ⅰ；3-圆柱副Ⅱ；4-机械手；5-动平台；6-圆柱副Ⅲ；7-转动副Ⅱ；8-圆柱副Ⅳ；9-静平台；10-圆柱副Ⅴ；11-转动副Ⅲ；12-球副。

具体实施方式