[发明专利]智能电动爬楼车

说明书

一种智能电动爬楼车，其主轴（12）由电机驱动，主轴的两端活动连接有轮架（15），轮架具有多根辐条，各辐条上的第一齿轮（1）通过第二齿轮（4）与轮架中心的大齿轮（6）相啮合，第一齿轮与车轮（2）固定连接，大齿轮与主轴固定连接，车轮的直径尺寸小于楼梯台阶的高度尺寸，在轮架与主轴之间设有电磁离合器，各辐条上安装有行程开关，在主轴转动过程中行程开关能与台阶接触，电磁离合器受控于一控制器，控制器根据行程开关的动作和主轴的转角来控制电磁离合器，自动对楼梯台阶的深度或高度进行补偿，本爬楼车对不同的尺寸楼梯都能适应，无需人工调节辐条的长度，使用方便。

技术领域

本发明涉及一种爬楼车，用于在楼梯上运送货物。

背景技术

电动爬楼车的结构一般包括十字形或Y形轮架，轮架与主轴固定连接，主轴由直流电机驱动，主轴与装货的车架连接，轮架每转动规定的角度，电动爬楼车上一个台阶。对于各种规格不同的楼梯来说，为避免失步（失步的定义是轮架每转动规定的角度，相邻的臂不能与相邻的台阶接触），在使用前要根据需要楼梯台阶的尺寸调节轮架幅条的长度，这不方便使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种智能电动爬楼车，其不需要调节轮架的臂长，也能在各种规格的楼梯上使用。

本发明的技术方案是，一种智能电动爬楼车，其包括车架、车轮2、主轴12，主轴由一直流电机14驱动，其特征是，主轴两端分别活动连接有轮架15，轮架具有三至六根辐条19，各辐条端部设有第一芯轴3，各辐条的中部设有第二芯轴5，第一芯轴上套有车轮和第一齿轮1，第一齿轮与车轮固定连接，第二芯轴上套有第二齿轮4，在主轴上固定连接有大齿轮6，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮与大齿轮相啮合；第一齿轮的直径小于车轮的直径，车轮的直径尺寸小于楼梯台阶的高度尺寸，轮架的中心至车轮外侧边缘的距离的尺寸略大于楼梯台阶的高度尺寸，第一齿轮的齿数小于大齿轮的齿数；在轮架的外侧设有电磁离合器，电磁离合器的主动端8与主轴固定连接，电磁离合器的从动端7与轮架固定连接，各辐条上安装有行程开关，在主轴转动过程中行程开关能与台阶接触，电磁离合器受控于一控制器，控制器包括单片机、行程开关、检测轮架转动的转角传感器，行程开关的动作状态信号送至单片机的一输入端，转角传感器的转角信号送至单片机的另一输入端，当转角信号达设定值而行程开关处于断开状态时，单片机输出分离信号使电磁离合器分离；当转角信号达设定值而行程开关处于接通状态时，单片机输出闭合信号使电磁离合器闭合，当转角信号未达设定值而行程开关处于断开状态时，单片机也输出闭合信号使电磁离合器闭合。

本发明的工作原理是，在爬楼过程中，电磁离合器先处于闭合状态时，轮架转动车轮也转动，轮架除了转动还有前移运动，当轮架转动到规定角度而行程开关未能与台阶接触时（该情况因台阶的高度或深度较大所致），控制器令电磁离合器分离，使车轮转动而轮架不转动，轮架仅有前移运动（通过轮架单纯的前移运动对台阶的高度或深度进行补偿），当行程开关接触到台阶时表示对台阶的高度或深度补偿完毕，控制器令电磁离合器再次闭合；当轮架转动到规定角度而行程开关也同时与台阶接触时（该情况表示台阶的高度或深度与轮架的尺寸相适应），控制器令电磁离合器保持闭合状态，随着轮架的转动相邻的车轮能分别搁置在相邻的台阶上，实现爬楼动作。

本发明的特点是，根据行程开关的动作和转角信号来控制电磁离合器，自动对楼梯台阶的深度或高度进行补偿，避免失步现象发生；本爬楼车对不同的尺寸楼梯都能适应，无需人工调节辐条的长度，使用方便。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的A-A向视图，图2中未画出行程开关。

图3为图1右视图，图3中电磁离合器未画出，主要显示轮架的结构。

图4为控制器的电路原理方框图。