[发明专利]一种C形臂控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种C形臂控制系统，其特征在于，包括：控制器和电机组件，

所述电机组件包括第一电机、第二电机、第三电机及第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器；

所述控制器根据所述C形臂的规划轨迹得出所述C形臂的位置序列，将所述C形臂的位置序列分解为控制信号，所述控制信号包括第一电机控制信号、第二电机控制信号和第三电机控制信号；

所述第一驱动器根据所述控制器发送的所述第一电机控制信号驱动所述第一电机工作，所述第一电机带动所述C形臂的第一支架转动；

所述第二驱动器根据所述控制器发送的所述第二电机控制信号驱动所述第二电机工作，所述第二电机带动所述C形臂的第二支架转动；

所述第三驱动器根据所述控制器发送的所述第三电机控制信号驱动所述第三电机工作，所述第三电机带动所述C形臂的C臂沿滑车架滑动。

2.根据权利要求1所述C形臂控制系统，其特征在于，所述电机组件还包括第四电机和第四驱动器；

所述控制信号还包括第四电机控制信号，所述第四驱动器根据所述控制器发送的所述第四电机控制信号驱动所述第四电机工作，所述第四电机带动所述滑车架转动。

3.根据权利要求1所述C形臂控制系统，其特征在于，所述电机组件还包括第五电机、第六电机和第五驱动器、第六驱动器；

所述控制信号还包括第五电机控制信号和第六电机控制信号；

所述第五驱动器根据所述控制器发送的所述第五电机控制信号驱动所述第五电机工作，所述第五电机带动所述C形臂的平板探测器旋转；

所述第六驱动器根据所述控制器发送的所述第六电机控制信号驱动所述第六电机工作，所述第六电机带动所述C形臂的X射线发射器旋转。

4.根据权利要求1所述C形臂控制系统，其特征在于，所述控制器包括虚拟电机，所述虚拟电机将所述C形臂的位置序列分解为控制信号。

5.根据权利要求1所述C形臂控制系统，其特征在于，所述控制器包括显示单元和输入单元；

所述显示单元用于显示输入对话框及所述电机组件的参数；

所述输入单元用于输入所述C形臂的规划轨迹。

6.一种C形臂的控制方法，其特征在于，所述C形臂包括：控制器和电机组件，所述电机组件包括第一电机、第二电机、第三电机及第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器；

所述控制方法包括步骤：

所述控制器根据所述C形臂的规划轨迹得出所述C形臂的位置序列，将所述C形臂的位置序列分解为控制信号，所述控制信号包括第一电机控制信号、第二电机控制信号和第三电机控制信号；

所述第一驱动器根据所述控制器发送的所述第一电机控制信号驱动所述第一电机工作，所述第一电机带动所述C形臂的第一支架转动；

所述第二驱动器根据所述控制器发送的所述第二电机控制信号驱动所述第二电机工作，所述第二电机带动所述C形臂的第二支架转动；

所述第三驱动器根据所述控制器发送的所述第三电机控制信号驱动所述第三电机工作，所述第三电机带动所述C形臂的C臂沿滑车架滑动。

7.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，所述电机组件还包括第四电机和第四驱动器，所述控制信号还包括第四电机控制信号；

所述控制方法包括：所述第四驱动器根据所述控制器发送的所述第四电机控制信号驱动所述第四电机工作，所述第四电机带动所述滑车架转动。

8.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，所述电机组件还包括第五电机、第六电机和第五驱动器、第六驱动器，所述控制信号还包括第五电机控制信号和第六电机控制信号；

所述控制方法包括：所述第五驱动器根据所述控制器发送的所述第五电机控制信号驱动所述第五电机工作，所述第五电机带动所述C形臂的平板探测器旋转；

所述第六驱动器根据所述控制器发送的所述第六电机控制信号驱动所述第六电机工作，所述第六电机带动所述C形臂的X射线发射器旋转。