[发明专利]一种立体车库自动避让的控制方法

说明书

一种立体车库自动避让的控制方法，属于立体车库控制技术领域。自主研发立体车库的自动化控制系统在穿梭车水平方向的自动避让运动的控制策略：防止正在移动的同层相邻穿梭车在存取车过程中，同时进入公共移动区域内发生位置重叠的问题，从而使得两个相邻穿梭车避免发生碰撞，进行合理的自动避让控制策略，减少现场事故率，保证高效的存取车节奏。

技术领域

本发明属于立体车库控制技术领域，特别是涉及立体车库中同层有多台穿梭车运动的控制系统，具体的说是一种立体车库存取车过程中，防止同层相邻的穿梭车在公共移动区域内发生碰撞的控制方法。

背景技术

机械式立体车库运营过程中，智能的、快速的、安全的控制流程在存取车过程中占有重大意义。在存取车过程中，如果出现同层相邻的穿梭车发生碰撞事件，尤其是带车运行过程中发生碰撞事件，不仅由于处理事故打乱同层的存取车节奏，耽误其他车主的时间，而且必然会造成客户车辆的损坏而产生经济赔偿损失，同时还影响到整个车库品牌的运行信誉和车主的信任度。

随着大型机械式立体车库的兴建，存取车过程需要的时间成为检验车库的重要指标。同层车位超过一定数量后，一台穿梭车已经无法满足运营节奏，同层多台穿梭车成为必然的选择。为了缩短存取车过程需要的时间，两台穿梭车对于在相邻区域内的车位，都可以进行存取车流程。这样就会发生两台穿梭车同时进入到公共移动区域内，在重叠位置发生碰撞的可能，如何进行合理的避让，并且通过公共移动区域合理、高效的利用进而提高存取车的节奏，是智能型立体车库控制技术中有待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种立体车库存取车过程中同层相邻穿梭车在存取公共移动区域内车位时，防止两辆相邻穿梭车发生碰撞而自动避让的控制方法。该方法适用于具有类似情况的立体车库自动化控制系统，能很好的解决同层存在多辆穿梭车运行过程中，在相邻的公共移动区域内发生碰撞的现象，从而解决了由于碰撞事故造成的影响存取时间和一系列经济赔偿等问题。

本发明有三点：

一是穿梭车移动坐标系，运行状态的定义：定义相邻两辆穿梭车的状态为任务穿梭车、干扰穿梭车；定义穿梭车的坐标原点及移动坐标系；根据相邻两辆穿梭车相近、相离的运行轨迹，定义穿梭车运动方向为正向移动、反向移动；定义任务穿梭车坐标值与干扰穿梭车坐标值的转换。

二是根据任务信息判断任务穿梭车的干扰状态：在存取车过程中，根据相邻的两辆穿梭车任务信息中的目标位置和实际位置，得出两辆穿梭车的运行轨迹，定义任务穿梭车运行状态为有干扰状态、无干扰状态，这样可以根据实际存取任务判断出当前的两辆穿梭车需遵循的运动策略。

三是干扰穿梭车的安全位置和任务穿梭车的等待位置的计算与设定：根据穿梭车的目标位置和需遵循的运动状态，设定相邻两辆穿梭车不发生碰撞时应移动到的位置，即干扰穿梭车对任务穿梭车进行避让需移动到的干扰穿梭车的安全位置，任务穿梭车等待干扰穿梭车移动完成前的任务穿梭车的等待位置。

四是判断相邻两辆穿梭车实际应遵循的运动策略：任务穿梭车无干扰状态时，相邻两辆穿梭车进行正常的存取车任务；任务穿梭车有干扰状态时，干扰穿梭车先进行合理的避让操作，然后任务穿梭车再进行存取车任务，从而避免相邻两辆穿梭车在公共移动区域内发生碰撞。

一种穿梭车存取车过程中在公共移动区域内出现重叠位置时，两辆穿梭车自动避让的控制方法，其具体的控制方法为：

步骤一、穿梭车移动坐标系、运行状态的定义：首先将相邻两辆穿梭车分为任务穿梭车和干扰穿梭车。

(1)任务穿梭车坐标系：以任务穿梭车处于极限位置时的检测元件位置为坐标原点，任务穿梭车相近干扰穿梭车移动的方向定义为任务穿梭车正方向，任务穿梭车相离干扰穿梭车移动的方向定义为任务穿梭车反方向。任务穿梭车相近干扰穿梭车，任务穿梭车正向移动横向坐标值增加；任务穿梭车相离干扰穿梭车，任务穿梭车反向移动横向坐标值减少。