[发明专利]基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法

说明书

本发明公开了一种基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法，在进入对准作业时，先获取货箱的位置信息，利用自动驾驶方式行走至货箱区域完成粗对准；然后，采用图像识别对准的方式，进行精对准，直至完成无人设备与货柜之间的对接。本发明具有原理简单、适用范围广、可实现精确对接等优点。

技术领域

本发明主要涉及到物流、快递及仓储领域，特指一种适用于无人设备用的基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法。

背景技术

随着物流和快递的迅猛发展，给人类生活的方式带来的新的变化。随着人类对物流和快递的依赖越来越严重，对物流和快递行业的效率和成本提出了更多的要求。在当前，物流成本占国民生产总值的比例高于发达国家的水平。如果需要降低物流的配送的成本，那么就需要减少整个物流环节中人和车的数量，车的数量暂时没有合适的方式减少，那么可以考虑的就是减少人的数量。最理想的状态是，整个物流过程均有机器、尤其是无人化的智能设备来取代。

在物流和快递行业，为了提高配送的效率，通常会设置多个层级的仓库，物流包裹在各个仓库之间进行转运，直到用户的手中。转运车辆与仓库之间的交互均由人来手工完成，运用人力将物流包裹一件件地从仓库搬到转运车辆上，或者从转运车辆上卸到仓库里。

众多人力参与到转运车辆与仓库之间的交互过程中，导致物流成本的居高不下，尤其是人工环节存在较大的错误率和一定的损坏率，也不能够保证货品在整个物流环节的“可控”、“可观”，实现真正意义上全流程化的实时管理和监控。为了提升物流效率，降低成本，很多物流公司已经开始尝试在仓库里采用机械臂进行自动分拣，减少人力，同时降低物流成本。

另外，有一些物流公司尝试利用配送机器人实现转运和终端配送，此举可以减少终端物流配送的人员数量；也有物流公司尝试仓库之间的转运采用无人驾驶车辆进行运输，从而减少转运过程中对司机的需求。综上，为了减少物流过程中人的数量，降低物流成本，现有技术已经在物流的很多流程和环节进行了无人化改造，但是无人车搭载的货物在仓库上下的过程依然由人力完成。

但是，在整个物流环节当中，对于设备之间、尤其是无人智能化设备之间的对接、货物的转运等方面都没有较佳的解决方式，未能实现真正的全流程无人化管理。

货箱在转运过程中，需要完成无人设备与货箱的对接，而在整个过程中传统方式一般仅靠无人设备自身的行走能力配合货箱的位置信息来进行对准，但这种仅靠二者位置信息的对准方式，在很多场合下，会造成行走所达到的位置与实际对准需求产生误差，即对准精度往往不够，从而无法保证货箱的可靠转运。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种原理简单、适用范围广、可实现精确对接的基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法，在进入对准作业时，先获取货箱的位置信息，利用自动驾驶方式行走至货箱区域完成粗对准；然后，采用图像识别对准的方式，进行精对准，直至完成无人设备与货柜之间的对接。

作为本发明的进一步改进：流程为：

步骤S1：进入对准区域，获取货箱目标参数；

步骤S2：设置粗对准和精对准的可容忍误差参数；

步骤S3：利用自动驾驶系统进行粗对准；

步骤S4：运动到位后，若误差在粗对准可容忍误差范围内，则转下一步；否则，重复上一步；

步骤S5：利用图像精对准系统进行精对准；

步骤S6：运动到位后，若误差在精对准可容忍误差范围内，则转下一步，否则，重复上一步；