[发明专利]对周围声音中的音频信号的标识以及响应于该标识的对自主交通工具的引导

权利要求书

1.一种计算机辅助或自主驾驶CA/AD装置，用于标识被包括在邻近于半自主或自主驾驶SA/AD交通工具的周围声音中的音频信号，所述CA/AD驾驶装置包括：

通信接口，所述通信接口用于从耦合至所述SA/AD交通工具的多个麦克风接收音频信号；

音频分析单元，所述音频分析单元被耦合以从所述通信接口接收所述音频信号，并且用于：

将所述音频信号划分成多个帧；以及

从所述多个帧中的一个或多个帧提取音频特征；以及

神经网络分类器，所述神经网络分类器被耦合以从所述音频分析单元接收所提取特征并且生成所述多个帧中的一个或多个帧的概率得分来对所述多个帧中的一个或多个帧进行分类，以允许对所述音频信号的标识。

2.如权利要求1所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，进一步包括多个麦克风，并且包括设置在所述SA/AD交通工具外部之中、之上、周围或邻近处的一个或多个麦克风。

3.如权利要求1所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，所述神经网络分类器包括先前用多个音频输入样本训练的深度神经网络DNN，所述多个音频输入样本包括以下中的至少一者：警报声音、脉冲声音、动物声音、家庭背景声音、婴儿和儿童声音、成人声音、媒体声音，所述媒体声音包括语音、电视、无线电等。

4.如权利要求1所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，所述概率得分用于指示所述多个帧中的一个或多个包括警报帧还是非警报帧，并且其中所述CA/AD驾驶装置进一步包括机载计算机，所述机载计算机用于接收所述概率得分以及用于确定所述音频信号是否与紧急交通工具相关联。

5.如权利要求1所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，所述音频分析单元用于提取包括多个mel频率倒谱系数MFCC帧向量的音频特征。

6.如权利要求1所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，进一步包括所述多个麦克风，以及与所述多个麦克风集成、耦合至所述多个麦克风、或者以其他方式邻近于所述多个麦克风的本地处理单元，其中所述本地处理单元包括所述音频分析单元和所述神经网络分类器。

7.如权利要求1所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，所述多个麦克风中的一个或多个麦克风用于执行波束成形来在与所述音频信号相关联的方向上操纵音频束。

8.如权利要求1所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，进一步包括耦合至所述SA/AD交通工具的视频处理相机，所述视频处理相机用于从捕捉到与所述音频信号相关联的警报帧的方向捕捉视频。

9.如权利要求1-8中任一项所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，所述CA/AD驾驶装置包括SA/AD交通工具并且其中所述驾驶元件包括以下中的一者或多者：引擎、电马达、制动系统、驾驶系统、轮子、传动装置、以及电池。

10.如权利要求1-8中任一项所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，所述CA/AD驾驶装置包括所述SA/AD交通工具并且进一步包括导航控制模块，所述导航控制模块用于接收紧急交通工具的大致位置，以及用于控制操纵模块，所述操纵模块用于允许与所述音频信号相关联的紧急交通工具经过所述SA/AD交通工具。

11.如权利要求1-8中任一项所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，所述CA/AD驾驶装置包括SA/AD交通工具，并且所述CA/AD驾驶装置响应于对所述音频信号的标识来控制所述SA/AD交通工具的驾驶元件以自主地或半自主地驾驶所述SA/AD交通工具。

12.如权利要求1-8中任一项所述的CA/AD驾驶装置，其特征在于，进一步包括耦合至导航控制模块以辅助引导所述SA/AD交通工具来对与所述音频信号相关联的紧急交通工具的位置作出响应的、基于视觉的相机、雷达、以及光检测和测距LIDAR传感器中的至少一者。