[发明专利]一种多自由度的手腕康复机构

权利要求书

1.一种多自由度的手腕康复机构，包括：机架(00)，其特征在于：所述多自由度的手腕康复机构还包括手腕上下翻转部分(05)、手腕内外翻转部分(04)和手腕旋转运动部分(06)，

所述手腕上下翻转部分(05)包括第一旋转电机(51)、第一减速器(52)和第一托架(53)，所述第一旋转电机(51)安装在所述机架(00)前端，所述第一旋转电机(51)通过所述第一减速器(52)带动所述第一托架(53)沿Y轴转动；

所述手腕内外翻转部分(04)包括第二旋转电机(41)、第二减速器(42)、第二托架(43)和两个互呈90°的咬合的锥齿轮构成的锥齿轮组(44)，所述第二旋转电机(41)安装在所述第一托架(53)下表面上，所述第二旋转电机(41)通过所述第二减速器(42)带动所述锥齿轮组(44)转动，所述锥齿轮组(44)带动在所述第一托架(53)上方的所述第二托架(43)沿Z轴转动；

所述手腕旋转运动部分(06)包括第三旋转电机(61)、第三减速器(62)和第三托架(63)，所述第三旋转电机(61)安装在所述第二托架(43)上，所述第三旋转电机(61)通过所述第三减速器(62)带动所述第三托架(63)沿X轴转动，

所述手腕旋转运动部分(06)的旋转轴通过所述手腕内外翻转部分(04)的旋转轴和所述手腕上下翻转部分(05)的旋转轴的重合点，且与所述手腕内外翻转部分(04)的旋转轴和所述手腕上下翻转部分(05)垂直。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述多自由度的手腕康复机构还包括：

手指握持部分(01)，所述手指握持部分(01)安装于所述第三托架(63)上；

手指固定部分(03)，所述手指固定部分(03)安装于所述手指握持部分(01)上，且所述手指固定部分(03)位于所述手指握持部分(01)的外侧。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述手指握持部分(01)和所述手指固定部分(03)间设有用于固定手指的间隙。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述手指固定部分(03)为一U型架，所述手指固定部分(03)的侧边平行于所述手指握持部分(01)的轴线。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述手指握持部分(01)包括一根转轴和握持柱，所述握持柱套装在所述转轴外，与所述转轴转动连接，与所述第三托架(63)连接，且所述握持柱上设有四个指槽。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述手腕上下翻转部分(05)转动范围为-60°～+60°、所述手腕内外翻转部分(04)的转动范围为-45°～+45°，所述手腕旋转运动部分(06)的转动范围为-45°～+120°。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述手腕内外翻转部分(04)，其运动轴与患者手腕内外翻动时的关节运动轴同轴，并提供患者-45°～+45°的手腕内外翻转范围；

所述手腕上下翻转部分(05)，其运动轴与患者手腕上下翻转时的关节运动轴相同心，并提供患者-60°～+60°的手腕上下翻转范围；

所述手腕旋转运动部分(06)，其运动轴与患者手腕旋转运动时的关节运动轴相同心，并提供患者-45°～+120°的手腕旋转范围。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述多自由度的手腕康复机构还包括：手腕固定部分(02)，所述手腕固定部分(02)安装于所述第三托架(63)上。

9.根据权利要求1-7任一项所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述多自由度的手腕康复机构还包括：小臂放置部分(07)，所述小臂放置部分(07)安装在所述机架(00)侧面。

10.根据权利要求9所述的一种多自由度的手腕康复机构，其特征在于：所述小臂放置部分(07)为一U型槽。