[发明专利]装填装置

权利要求书

1.一种装填装置，其特征在于，所述装填装置包括：

工作台，所述工作台的工作面设有垂直且贯穿所述工作台两相对侧面的第一凹槽，所述第一凹槽内设有用于容置待装填物体的容器；

第一传输组件，所述第一传输组件设置在所述工作台上，所述第一传输组件位于所述工作面的一侧设有分隔所述待装填物体的分隔组件，所述待装填物体分别置于所述分隔组件的不同空格内，所述第一传输组件带动位于所述待装填物体沿垂直于所述第一凹槽的方向运动；

拍摄组件，所述拍摄组件设置所述工作面上，与所述第一传输组件相对设置，在所述第一传输组件传输所述待装填物体时，所述拍摄组件获取至少一组到所述第一凹槽距离相同的所述空格内的所述待装填物体的图像，并根据所述图像获取所述待装填物体的摆放信息；

主轴机械手，所述主轴机械手设置在所述工作面上，位于所述拍摄组件和所述第一凹槽之间，所述主轴机械手根据所述摆放信息抓取所述待装填物体，并将所述待装填物体调整为预设姿态以放入所述容器的预设位置。

2.根据权利要求1所述的装填装置，其特征在于，所述第一传输组件包括第一动力源和传送带，所述传送带首尾相连形成闭环，所述第一动力源设置在所述闭环内侧，所述分隔组件设置在所述闭环外侧，所述第一动力源驱动所述传送带沿垂直于所述第一凹槽的方向运动。

3.根据权利要求2所述的装填装置，其特征在于，所述第一传输组件还包括两夹板和三个固定轴，所述夹板彼此平行垂直于所述工作面，分别位于所述闭环两侧，所述固定轴贯穿所述夹板，所述固定轴位于所述夹板之间的部分位于所述闭环内部，所述传送带套设在所述固定轴和所述第一动力源的输出端上；

所述闭环为直角梯形，所述直角梯形的斜边位于所述直角梯形远离所述第一凹槽的一侧，所述直角梯形的锐角位于所述直角梯形远离所述工作面的一侧，所述第一动力源的输出端与所述固定轴位于所述直角梯形的四个夹角上，且所述输出端位于所述直角梯形的锐角上，相对于所述固定轴远离所述第一凹槽。

4.根据权利要求3所述装填装置，其特征在于，所述第一传输组件还包括第一立板、斜板、第一平板以及第二立板；

所述第一平板与所述夹板远离所述工作面一侧连接，覆盖所述传送带远离所述工作面一侧；

所述第一立板与所述斜板均与所述夹板远离所述第一凹槽一端连接，所述第一立板垂直于所述工作面，所述斜板一侧与所述第一立板远离所述工作面一侧连接，另一侧向靠近所述传送带的方向延伸与所述第一平板远离第一凹槽一侧连接，所述第一立板与所述斜板覆盖所述传送带远离所述第一凹槽一侧；

所述第二立板位于夹板远离所述第一立板一侧连接，覆盖所述传送带远离所述第一立板一侧。

5.根据权利要求2所述的装填装置，其特征在于，所述分隔组件包括至少两个第三立板以及第四立板，所述第三立板与所述第四立板均垂直固定在所述传送带上，且位于所述闭环外侧，所述第三立板彼此平行，且所述第三立板的高度与所述待装填物体的高度相对应，所述第四立板贯穿所述第三立板将彼此平行的所述第三立板分为两个与所述待装填物体体积相对应的所述空格。

6.根据权利要求1所述的装填装置，其特征在于，所述装填装置还包括刮料板，所述刮料板设置在所述传输组件位于所述工作面的一侧，相对于所述拍摄组件远离所述主轴机械手，两端固定在所述工作面垂直于所述第一凹槽的两侧边上，在所述第一传输组件传送所述待装填物体时，通过所述刮料板刮除所述空格内的叠放的所述待装填物体，并使所述待装填物体平置于所述空格内。

7.根据权利要求6所述的装填装置，其特征在于，所述刮料板包括第一刮料板和第二刮料板，

所述第一刮料板相对于所述第二刮料板远离所述第一凹槽，所述第一刮料板与所述第三立板之间的距离小于所述待装填物体的高度，在所述传送带运动时，所述第一刮料板刮除凸出所述空格内叠放的所述待装填物体；

所述第二刮料板包括第三平板与刮料器，所述刮料器位于所述第三平板朝向所述传送带的一侧，所述刮料器远离所述第三平板的一侧与所述空格远离所述传送带的一侧接触，在所述传送带运动时所述刮料器接触并推动凸出所述空格的待装填物体，使所述待装填物体平置于所述空格内。