[发明专利]一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种货物密集存储方法，其特征在于，包括：

从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架；

其中，若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则根据所述第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；以及

所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：

根据所述目标货架的位置，确定途径货架；

控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置，包括：

控制第一自驱动机器人将所述途径货架移开；

并控制第二自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述第一自驱动机器人将途径货架移开后，始终保持该途径货架为搬运状态，以在过道位置动态移动，避免影响其他自驱动机器人的工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略，包括：

若判断所述目标货架的位置为第一位置类型，则根据所述第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；以及

所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：

控制自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则在基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架之后，所述方法还包括：

控制自驱动机器人将移开的所述途径货架移回至所述途径货架的原来位置或者所述目标货架的原来位置。

4.一种货物密集存储装置，其特征在于，包括：

目标货架确定模块，用于从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

搬运策略确定模块，用于判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

搬运执行模块，用于基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架；

其中，所述搬运策略确定模块包括：

第二搬运策略确定单元，用于若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则根据所述第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；

所述搬运执行模块包括：

途径货架确定单元，用于根据所述目标货架的位置，确定途径货架；

第二搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述第二搬运执行单元，具体用于：

控制第一自驱动机器人将所述途径货架移开；

并控制第二自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述第一自驱动机器人将途径货架移开后，始终保持该途径货架为搬运状态，以在过道位置动态移动，避免影响其他自驱动机器人的工作。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述搬运策略确定模块包括：

第一搬运策略确定单元，用于若判断所述目标货架的位置为第一位置类型，则根据所述第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；

所述搬运执行模块包括：

第一搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述搬运执行模块还包括：

途径货架移回单元，用于控制自驱动机器人将移开的所述途径货架移回至所述途径货架的原来位置或者所述目标货架的原来位置。