[发明专利]一种双电机分布式四驱系统控制方法

权利要求书

1.一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：系统结构包括：储能装置及控制单元、驱动单元A、驱动单元B、传动装置、减速装置和差速装置；控制方法包括：经济性分配子功能、纵向分配子功能、横向分配子功能、稳态分配仲裁子功能、前轴滑动率计算子功能、后轴滑动率计算子功能、防滑控制子功能、扭矩需求计算子功能；

所述前轴滑动率计算子功能，通过比较前驱动轴实际转速和基于后驱动轴转速计算得到的预期前驱动轴转速，计算前驱动轴相对于后驱动轴的滑动率；

若驾驶员轮端扭矩需求在第一曲线附近，通过所述纵向分配子功能维持前后桥扭矩的经济性分配比例；若所述驾驶员轮端扭矩需求低于所述第一曲线，通过所述纵向分配子功能使得后桥扭矩占比随着所述驾驶员轮端扭矩需求的下降而减少；若所述驾驶员轮端扭矩需求高于所述第一曲线并向第二曲线靠近，通过所述纵向分配子功能使得所述后桥扭矩占比随着所述驾驶员轮端扭矩需求的上升而增加；若所述驾驶员轮端扭矩需求等于或超过所述第二曲线，通过所述纵向分配子功能使得前后桥扭矩比例与前后桥各自轮端最大可输出扭矩比例相等；

其中，所述第一曲线为维持车辆在理想路况下等速行驶所需驱动扭矩曲线；所述第二曲线为车辆轮端最大输出扭矩曲线。

2.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述经济性分配子功能，在综合考虑前后电桥的效率特性，通过全局寻优的方法计算车辆从静止到最高车速范围、从无驱动扭矩到最大驱动扭矩范围内所有离散的工况点，综合效率最优的前后桥分配比。

3.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述纵向分配子功能，通过合理分配前后电桥扭矩输出比例，使车辆在不同的轮端扭矩输出情况下，均能尽可能优化四轮综合附着力。

4.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述横向分配子功能，在确保车辆通过弯道或在弯道中行驶时有良好的操控性并且确保足够的稳定性。

5.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述稳态分配仲裁子功能，通过一定的算法将所述经济性分配子功能得到的前后桥扭矩分配比、所述纵向分配子功能得到的前后桥扭矩分配比和所述横向分配子功能得到的前后桥扭矩分配比进行仲裁，从而得到唯一的前后桥扭矩稳态分配比。

6.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述后轴滑动率计算子功能，通过比较后驱动轴实际转速和基于前驱动轴转速计算得到的预期后驱动轴转速，计算后驱动轴相对于前驱动轴的滑动率。

7.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述防滑控制子功能，根据反映前后轴打滑程度的前后驱动轴的滑动率，对前后桥进行防滑控制，即调节扭矩占比。

8.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述扭矩需求计算子功能，根据所述驾驶员轮端扭矩需求和前后轴扭矩占比，计算前后电桥扭矩需求。