[发明专利]一种战地手术机器人系统

权利要求书

1.一种战地手术机器人系统，其特征在于，该系统包括手术台(6)和对称固定在手术台两侧的两个机械手装置；

所述的机械手装置包括支架(1)、电缸一(2)、电缸二(3)、机械手(4)、摄像头(5)，所述的电缸一(2)和电缸二(3)均包括电机、缸体和滑台，所述的电缸一(2)的缸体固定在所述的支架(1)上，所述的电缸二(3)的缸体固定在所述的电缸一(2)的滑台上，所述的机械手(4)包括平台一(4-2)、六个气缸一(4-3)、平台二(4-4)、平台三(4-6)、六个气缸二(4-7)、平台四(4-8)，所述的六个气缸一(4-3)并联布置在平台一(4-2)和平台二(4-4)之间，且两端均与平台一(4-2)和平台二(4-4)可转动连接，所述的六个气缸二(4-7)并联布置在平台三(4-6)和平台四(4-8)之间，且两端均与平台三(4-6)和平台四(4-8)可转动连接；所述的平台一(4-2)与所述的电缸二(3)的滑台固定连接，所述的平台二(4-4)与所述的平台三(4-6)呈一定角度固定连接，所述的平台四(4-8)用于连接手术器械；

所述的手术台包括手术台平板一(6-1)、手术台平板二(6-3)、电缸三(6-4)、电缸四(6-5)以及可转动连接在所述的手术台平板一(6-1)、手术台平板二(6-3)之间的不少于三个的气缸三(6-2)，所述的电缸三(6-4)、电缸四(6-5)平行布置，且与地面固定，所述的手术台平板二(6-3)与所述的电缸三(6-4)、电缸四(6-5)的滑台固定连接，可沿水平滑动，所述的手术台平板一(6-1)用于固定病人；

所述的摄像头(5)固定在所述的支架的最上方；

所述的支架(1)为铝合金支架；

所述的平台一(4-2)、平台二(4-4)、平台三(4-6)、平台四(4-8)、手术台平板一(6-1)、手术台平板二(6-3)均由铝合金制成；

所述的气缸均可替换为电缸；

所述的平台一(4-2)通过连接件一(4-1)固定连接在电缸二(3)的滑台上,所述的平台二(4-4)与平台三(4-6)之间通过连接件二(4-5)固定连接,所述的连接件一(4-1)为L形，连接件二(4-5)为V形；

该系统还包括三个DSP模块，一个机械手由DSP模块一控制，再由该DSP模块一通过Modbus通信控制DSP模块二和DSP模块三来间接控制另一个机械手和手术台，从而保证整个系统的协调；

所述的平台四(4-8)与手术器械之间增加无摩擦气缸。