[发明专利]一种实弹射击靶标机器人系统

说明书

本发明公开了一种实弹射击靶标机器人系统，包括设置在所述机器内部解析各类传感器信号、控制驱动器，动力驱动、机器人驱动，设平面靶标系统，障碍物检测传感器，全球卫星定位导航系统，运动电机驱动控制系统和充电电池，实现了自动化的移动标靶打靶训练全过程，为反恐新形式下的战前训练提供了良好，高效，可靠的具备自动化高速曲线运动，快速隐显功能的军事训练设备，为以反恐防暴为特征的案例提供更好的解决方案。

技术领域

本发明涉及武警实弹射击训练领域，具体为一种实弹射击靶标机器人系统。

背景技术

在当前反恐、防暴已成为一种新的作战模式，具有很强的特殊性，需要对多种形式目标实施快速、准确火力突击。据武警部队对反恐、防暴案例的统计：移动目标射击达34.3％，显隐目标射击达37.1％，静态目标射击仅为2.2％。反恐新形势要求轻武器实弹射击训练靶标需具有无规律高速曲线运动，快速隐显功能。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种实弹射击靶标机器人系统，以解决上述提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种实弹射击靶标机器人系统，所述实弹射击靶标机器人系统包括有多个靶标机器人和靶标机器人控制终端，其特征在于：每个所述靶标机器人包括两个平面靶模块和与平面靶模块系统底部连接的移动机器人平台，其中每个平面靶模块由起倒靶控制结构和视觉报靶系统构成；

每个所述起倒靶控制结构包括有靶板连接支架、起倒转轴、用于检测靶板连接支架下端相对于移动机器人平台运动两个极限位置的接近开关传感器、用于测量靶板连接支架和移动机器人平台相对位置的带编码器的直流电机、减速齿轮箱以及直流电机驱动控制电路板，所述视觉报靶系统包括有彩色IP摄像机和用于拍摄靶纸时补光LED闪光灯；

所述视觉报靶系统和移动机器人平台连接，彩色IP摄像机安装于倒在移动机器人平台上的平面靶板前面，且IP摄像机拍摄画面覆盖平面靶板；

所述移动机器人平台的厢体底部安装有驱动系统-4路独立的运动电机、用于控制4路独立的运动电机的运动电机控制驱动器，所述移动机器人平台的内部设置有用于感测移动机器人平台所处地形的地形感知传感器、用于感测所述移动机器人平台前端的障碍物信息激光雷达传感器和用于拍摄靶标机器人前进、后退方向上的道路信息，通过无线网桥传送给操控终端的IP摄像头和用于控制移动机器人平台运动的控制系统。

进一步地，所述靶标机器人控制终端包括有无线网桥、控制按键按钮、触摸屏、高亮液晶显示屏和电池，所述靶标机器人移动平台的无线网桥组成无线局域网，且其与靶标机器人通信连接。

进一步地，所述驱动系统设置于移动机器人平台厢体底部。

进一步地，所述机器人运动电机控制驱动器用于控制4路独立的运动电机以带动轮式结构旋转，且机器人运动电机控制驱动器上的机械变速机包括有离合器、减速箱、高低速传动带轮、同步齿形带和齿轮，且机器人运动电机控制驱动器与移动机器人平台控制系统连接。

进一步地，所述移动机器人平台的机器内部设置有解析各类传感器信号、控制驱动器，所述移动机器人平台的机器左右两侧用于实现机器人的动力驱动、传递与执行的机器人驱动，所述机器人移动平台外壳侧面设置有平面靶标系统，所述机器人移动平台机器壳体周围用于检测所述机器周边行走路径障碍物体的障碍物检测传感器，所述移动机器人平台内部用来平衡及定位的全球卫星定位导航系统，所述移动机器人平台底部的运动电机驱动控制系统和设置在所述移动机器人平台厢体内用于为所属设备提供能量的充电电池。

进一步地，所述充电电池无线网桥连接有驱动系统、运动电机控制驱动器、移动机器人平台控制系统、定位导航系统、地形感知传感器、周围环境传感器、枪声检测系统、平面靶模块。