[发明专利]一种可打印弧线的3D打印机控制方法

权利要求书

1.一种可打印弧线的3D打印机控制方法，包括机架，机架上设有外驱动电机，其特征在于：还包括可绕竖直的定轴转动的上齿环（1）、设在上齿环（1）旁侧的与外驱动电机的转轴连接的外驱动齿轮（7），上齿环（1）上固定连接有弧驱动轴（31），弧驱动轴（31）与所述定轴相交，弧驱动轴（31）上方设有可左右运动的沿前后方向延伸的横移轴（41），弧驱动轴（31）上设有可沿弧驱动轴（31）的延伸方向移动的下连接块（51），横移轴（41）上设有可沿横移轴（41）的延伸方向移动的上连接块（52），下连接块（51）与上连接块（52）用竖直的转轴连接，弧驱动轴（31）、横移轴（41）均为齿条，下连接块（51）上设有下驱动电机，下驱动电机的转轴上设有与弧驱动轴（31）啮合的下驱动齿轮（311），上连接块（52）上设有上驱动电机，上驱动电机的转轴上设有与横移轴（41）啮合的上驱动齿轮（411），上齿环（1）的外周面设有转动齿，外驱动齿轮（7）与上齿环（1）外啮合连接，下连接块（51）的下表面设有打印头；

下驱动电机、上驱动电机、外驱动电机均为伺服电机；

其控制方法是这样的：

当需要打印头打印前后方向的直线时，让横移轴（41）静止，让下驱动电机的力矩为零，让上驱动电机输出行走力矩，让外驱动电机输出补偿力矩，从而让下连接块（51）沿横移轴（41）运动；

当需要打印头打印左右方向的直线时，让横移轴（41）向左运动或向右运动，让下驱动电机的力矩为零，让上驱动电机输出行走力矩，让外驱动电机输出补偿力矩，从而让下连接块（51）沿横移轴（41）运动；

当需要打印头打印以定轴上的移动为圆心的圆弧时，让下驱动电机的力矩为零，让外驱动电机输出行走力矩，让上驱动电机输出补偿力矩，从而让下连接块（51）绕定轴转动；

当需要打印头打印圆心设在定轴旁侧的圆弧时，让下驱动电机/上驱动电机的力矩为零，对应地让上驱动电机/下驱动电机输出补偿力矩，让外驱动电机输出行走力矩，从而让下连接块（51）的轨迹呈弧形；

输出行走力矩大于补偿力矩。

2.根据权利要求1所述的一种可打印弧线的3D打印机控制方法，其特征在于：上齿环（1）的下方设有固定环（2），固定环（2）与上齿环（1）之间设有推力轴承（5），固定环（2）与机架固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可打印弧线的3D打印机控制方法，其特征在于：弧驱动轴（31）、横移轴（41）的纵向截面呈半圆形。