[发明专利]基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构

权利要求书

1.本发明提出了一种基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，包括机架(1)、支座Ⅰ(2)、原动杆Ⅰ(3)、原动杆Ⅱ(4)、手柄杆(5)、手柄(6)、连杆(7)、连架杆(8)及支座Ⅱ(9)，所述机架(1)端固定在支座Ⅰ(2)，机架(1)的另一端固定在支座Ⅱ(9)；所述原动杆Ⅰ(3)的首端与支座Ⅰ(2)转动连接，原动杆Ⅰ(3)的尾端与原动杆Ⅱ(4)的首端转动连接，原动杆Ⅱ(4)的尾端与连杆(7)的首端转动连接，连杆(7)的尾端与连架杆(8)的首端转动连接，连架杆(8)的尾端与支座Ⅱ(9)转动连接，机架(1)、原动杆Ⅰ(3)、原动杆Ⅱ(4)、连杆(7)及连架杆(8)形成一个闭合的结构；所述手柄杆(5)的一端与连架杆(8)的首端转动连接，手柄杆(5)的另一端与手柄(6)固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。